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龙图腾网获悉东莞市李群自动化技术有限公司申请的专利物料分拣设备、物料避障抓取方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115557247B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211281461.1，技术领域涉及：B65G47/91；该发明授权物料分拣设备、物料避障抓取方法和装置是由李家清;石金博;伍晓斌;肖波;蒙昌飞;米兴兴;陈代前设计研发完成，并于2022-10-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本物料分拣设备、物料避障抓取方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种物料分拣设备、物料避障抓取方法和装置，所述方法包括：响应于机械手达到初始抓取位置的指令，获取振散盘上目标物料的图像信息，以及目标吸嘴在预先设定的基准坐标系中的位置坐标；响应于吸嘴移动指令，将目标吸嘴从所述初始抓取位置移动至目标位置；在目标吸嘴处于目标位置的情况下，根据预先标定的基准数据计算目标吸嘴所在法兰的当前法兰位置；根据当前法兰位置计算当前吸嘴距离和当前轮廓点距离；判定所述当前吸嘴距离和或当前轮廓点距离小于预设的标定距离时，则发出避障指令，所述避障指令用于控制所述机械手向远离所述障碍物的方向运动。解决了现有技术物料抓取过程中无法识别障碍物，物料抓取效率较低的技术问题。

本发明授权物料分拣设备、物料避障抓取方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种物料避障抓取方法，其特征在于，所述方法包括： 响应于机械手达到初始抓取位置的指令，获取振散盘上目标物料的图像信息，以及目标吸嘴在预先设定的基准坐标系中的位置坐标； 响应于吸嘴移动指令，将所述目标吸嘴从所述初始抓取位置移动至目标位置，所述目标位置为所述目标吸嘴与所述目标物料处于相对位置的情况下，所述目标吸嘴所在的位置； 在所述目标吸嘴处于所述目标位置的情况下，根据预先标定的基准数据计算所述目标吸嘴所在法兰的当前法兰位置； 根据所述当前法兰位置计算当前吸嘴距离和当前轮廓点距离； 判定所述当前吸嘴距离和或当前轮廓点距离小于预设的标定距离时，则发出避障指令，所述避障指令用于控制所述机械手向远离障碍物的方向运动； 其中，响应于吸嘴移动指令，将所述目标吸嘴从所述初始抓取位置移动至目标位置，具体包括： 根据采集到的图像，确定法兰上哪些吸嘴是空置吸嘴，当空置吸嘴有两个及以上时，确定其中的一个为目标吸嘴；所述法兰上安装有多个空置吸嘴的情况下，确定多个空置吸嘴中的一个为所述目标吸嘴； 根据所述目标吸嘴在所述基准坐标系中的位置坐标和所述目标位置生成移动路径；所述移动路径是目标吸嘴在XOY坐标平面上的最短移动路线； 根据所述移动路径生成吸嘴移动指令，所述吸嘴移动指令用于将所述目标吸嘴按所述移动路径移动至与所述目标位置。

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