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龙图腾网获悉东莞市李群自动化技术有限公司申请的专利基于物料分拣设备的物料抓取方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115744094B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211281464.5，技术领域涉及：B65G27/32；该发明授权基于物料分拣设备的物料抓取方法和装置是由李家清;石金博;伍晓斌;肖波;蒙昌飞;米兴兴;陈代前设计研发完成，并于2022-10-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于物料分拣设备的物料抓取方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于物料分拣设备的物料抓取方法和装置，所述方法包括：响应于振散盘的振散完成指令，获取振散盘上目标物料组中每个目标物料的图像信息；基于图像信息确定各目标物料的子状态，并根据所有目标物料的子状态，得到目标物料组的物料分布状态；在物料分布状态满足预设抓取条件的情况下，生成抓取指令，抓取指令用于控制所述物料分拣设备的机械手末端的多个吸嘴一一对应地分别抓取各所述目标物料；在物料分布状态不满足所述预设抓取条件的情况下，生成信息反馈指令，信息反馈指令用于控制所述振散盘启动和或发出预警信号。该方法和装置提高了机械手单次抓取的成功率和物料的抓取效率，解决了现有技术物料抓取效率较低的技术问题。

本发明授权基于物料分拣设备的物料抓取方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于物料分拣设备的物料抓取方法，其特征在于，所述方法包括： 响应于振散盘的振散完成指令，获取所述振散盘上目标物料组中每个目标物料的图像信息； 基于所述图像信息确定各所述目标物料的子状态，并根据所有所述目标物料的子状态，得到所述目标物料组的物料分布状态； 在所述物料分布状态满足预设抓取条件的情况下，生成抓取指令，所述抓取指令用于控制所述物料分拣设备的机械手末端的多个吸嘴一一对应地分别抓取各所述目标物料； 在所述物料分布状态不满足所述预设抓取条件的情况下，生成信息反馈指令，所述信息反馈指令用于控制所述振散盘启动和或发出预警信号； 基于所述图像信息确定所述目标物料的子状态，并根据所有所述目标物料的子状态，得到所述目标物料组的物料分布状态，具体包括： 获取所述目标物料在图像中的面积数据和数量数据； 根据所述面积数据和所述数量数据确定所述目标物料的子状态为堆叠状态，则统计所述目标物料组中存在堆叠状态的所述目标物料的数量； 若存在堆叠状态的所述目标物料的数量达到第一阈值，则确定所述物料分布状态不满足所述预设抓取条件，并生成所述反馈指令； 根据所述面积数据和所述数量数据确定所述目标物料的子状态为堆叠状态，具体包括： 若所述目标物料为非透明物料，则获取所述目标物料的单个面积，在所述单个面积大于预设面积阈值的情况下，判定所述目标物料的子状态为堆叠状态； 若所述目标物料为透明物料，则获取所述目标物料组的总面积和所述目标物料组中包含的所述目标物料的个数，计算所述总面积和所述目标物料个数的商，以得到平均面积，在所述平均面积小于预先存储的目标物料的设定面积的情况下，则判定所述目标物料的子状态为堆叠状态。

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