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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种基于因果注意力的室内视觉导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115512214B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211273306.5，技术领域涉及：G06V20/00；该发明授权一种基于因果注意力的室内视觉导航方法是由罗光春;朱大勇;戴瑞婷;董强;张清扬;张晨曦设计研发完成，并于2022-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于因果注意力的室内视觉导航方法在说明书摘要公布了：本发明涉及视觉导航技术，其公开了一种基于因果注意力的室内视觉导航方法，解决传统室内视觉导航方案存在的过度关注特征间虚假相关性，降低模型泛化能力的问题。该方法包括：对历史导航轨迹各位置处的导航方向图像进行聚类，计算聚类中心；接着，提取当前位置各观测方向的视觉特征、位置特征以及表征同各聚类中心距离的全局特征，并融合当前的历史状态特征，基于自注意力机制和因果注意力机制，计算获取视觉环境状态特征；然后，根据各方向视觉特征与视觉环境状态特征的相关性，预测当前位置导航动作，并根据预测导航动作和视觉环境状态特征更新历史状态特征，直至完成导航任务。

本发明授权一种基于因果注意力的室内视觉导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于因果注意力的室内视觉导航方法，其特征在于，包括以下步骤： A、数据准备 获取室内视觉图像数据集，所述室内视觉图像数据集包括一组导航轨迹数据，各导航轨迹数据分别包括由位置序列构成的导航轨迹以及导航轨迹上各位置处的视觉图像序列，各视觉图像序列分别包括在对应位置处各个观测方向的图像； 并基于导航轨迹数据，构建到达终点前导航轨迹各位置处的导航方向对应图像所构成的导航图像序列，所述导航方向对应图像为从对应位置的视觉图像序列中，按对应位置到达导航轨迹下一位置的方向所确定的图像；然后，对所有导航轨迹数据的导航图像序列，进行视觉特征提取并聚类，获得聚类中心； B、通过室内视觉导航模型执行室内视觉导航任务： B1、以导航起点位置作为初始的当前位置，并随机初始化历史状态特征； B2、观测当前位置的各个观测方向，获得当前位置的视觉图像序列，提取当前位置视觉图像序列中各图像的视觉特征，并编码获得各观测方向的位置特征，并根据各图像的视觉特征与各聚类中心的距离，获得各图像的全局特征； B3、将历史状态特征分别融入当前位置视觉图像序列中各图像的视觉特征，获得其各图像的视觉图像特征； 融合各图像的视觉图像特征及其位置特征，并通过自注意力机制，计算当前位置视觉图像序列各图像的自注意力特征； 融合各图像的视觉图像特征和位置特征，构建查询向量；根据各图像的全局特征，构建键向量和值向量，然后，基于构建的查询向量、键向量和值向量，通过因果注意力机制，计算当前位置视觉图像序列各图像的因果注意力特征； 然后，融合各图像的自注意力特征及其因果注意力特征，获得当前位置视觉图像序列各图像的视觉环境状态特征； B4、根据预设的可导航方向，计算当前位置视觉图像序列中可导航方向的图像的视觉特征与其对应视觉环境状态特征之间的相关性，根据相关性预测当前位置的导航动作； B5、根据当前位置的导航动作确定导航的下一位置，判定是否到达终点或者是否达到预设的最大导航步数，若是，则结束导航，否则，执行步骤B6； B6、根据步骤B3获得的当前位置的视觉环境状态特征，以及步骤B4预测的当前位置的导航动作，更新历史状态特征；将当前位置导航动作确定的下一位置以及更新后的历史状态特征作为输入，返回步骤B2。

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