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龙图腾网获悉上海寻序人工智能科技有限公司申请的专利一种基于多摄像头的BEV视觉感知方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115512326B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211277046.9，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种基于多摄像头的BEV视觉感知方法是由李鑫武;丁华杰;赵佳佳;谷俊设计研发完成，并于2022-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多摄像头的BEV视觉感知方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多摄像头的BEV视觉感知方法，包括模型设计，使用nuscenes数据集，输入为6张环视相机图片，模型设计包括encoder结构、Decoder结构和最后的Loss设计，基于densnet去对每张图片进行encode来提取图像卷积特征，然后通过PANET网络来输出3层多尺度特征图加强信息传播，检测头包括6层transformerdecoderlayer，预先设置300600900个objectquery，每个query是256维的融合特征，objectquery由一个全连接网络预测出在BEV空间中的3Dreferencepoint坐标，坐标经过tanh函数归一化后表示在空间中的相对位置，对objectqueries预测出来的检测框和所有的真值框之间利用匈牙利算法进行二分图匹配；本发明提出一种改进的多视角特征提取网络，能够有效解决2D图像到3D场景的理解能力，从而有效提升后续感知任务精度。

本发明授权一种基于多摄像头的BEV视觉感知方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多摄像头的BEV视觉感知方法，其特征在于：包括模型设计，使用nuscenes数据集，输入为6张环视相机图片，其中，模型设计主要由三部分组成：包括encoder结构、Decoder结构和最后的Loss设计； Encoder结构： 基于densnet去对每张图片进行encode来提取图像卷积特征，然后通过PANET网络来输出3层多尺度特征图加强信息传播； Decoder结构： 检测头包括6层transformerdecoderlayer，预先设置300600900个objectquery，每个query是256维的融合特征，objectquery由一个全连接网络预测出在BEV空间中的3Dreferencepoint坐标x,y,z，坐标经过tanh函数归一化后表示在空间中的相对位置； Loss设计： 对objectqueries预测出来的检测框和所有的真值框之间利用匈牙利算法进行二分图匹配，找到使得loss最小的最优匹配，类别间Loss计算采用focalloss减少样本不均衡造成的影响，使用L2regressionloss用于计算回归损失便于网络给出稳定解。

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