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龙图腾网获悉广州鹏远智能设备有限公司申请的专利一种机器人碰撞检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115674269B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211272830.0，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种机器人碰撞检测方法及系统是由陈宜国设计研发完成，并于2022-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人碰撞检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人测试技术领域，具体公开了一种机器人碰撞检测方法及系统，所述方法包括接收用户输入的机器人模型，对所述机器人模型拆分为含有标号的子部件，确定各子部件的安全级别；获取机器人的工作任务，根据所述工作任务确定各子部件的风险级别；将所述风险级别和所述安全级别确定各子部件的监测级别；基于所述监测级别安装采集设备，获取碰撞信息。本发明先对机器人模型进行分析，确定机器人模型中各个子部件的力学参数，通过对机器人的工作环境进行分析，确定机器人模型中各个子部件的风险暴露情况，根据力学参数和风险暴露情况对监测资源进行分配，一方面，提高了监测资源的利用率，另一方面，提高了碰撞监测效果。

本发明授权一种机器人碰撞检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人碰撞检测方法，其特征在于，该方法包括： 接收用户输入的机器人模型，对机器人模型拆分为含有标号的子部件，确定各个子部件的额定载荷，根据额定载荷确定各子部件的安全级别； 获取机器人的工作任务，根据工作任务确定各子部件的风险级别； 将风险级别和安全级别输入预设的映射关系，确定各子部件的监测级别； 基于监测级别安装采集设备，基于采集设备获取以各子部件的标号为索引的碰撞信息； 接收用户输入的机器人模型，对机器人模型拆分为含有标号的子部件，确定各个子部件的额定载荷，其中根据额定载荷确定各子部件的安全级别的步骤包括： 接收用户输入的机器人模型，查询机器子人模型中的各个含有功能标签的装配体； 根据功能标签及连接关系对装配体进行聚类，得到含有标号的子部件； 以子部件为基准获取子部件的载荷参数和连接参数，根据载荷参数和连接参数确定该子部件的安全级别； 以子部件为基准获取子部件的载荷参数和连接参数，其中根据载荷参数和连接参数确定该子部件的安全级别的步骤包括： 依次读取子部件，将子部件作为整体计算子部件各个方向上的应力； 获取子部件中各零件的材质和尺寸，计算各零件的零件强度，将最低的零件强度作为子部件强度； 确定子部件在各个方向上的连接处，计算连接处应力，获取连接方式及相应的连接强度； 基于子部件的应力、子部件强度、连接处应力和连接强度生成安全等级； 其中基于子部件的应力、子部件强度、连接处应力和连接强度生成安全等级的步骤包括： 基于子部件的应力和子部件强度生成材料安全级别； 基于连接处应力和连接强度生成连接安全级别； 比对材料安全级别和连接安全级别，将较小值作为该子部件的安全等级； 获取机器人的工作任务，其中根据工作任务确定各子部件的风险级别的步骤包括： 读取预设时间段内的机器人的任务链表，依次查询各任务涉及的子部件表； 连接所有任务对应的子部件表，得到部件总表； 遍历部件总表中的各个子部件，统计各个子部件的重复次数； 将重复次数与预设的若干个次数阈值进行比对，根据比对结果确定各子部件的风险级别； 基于监测级别安装采集设备，其中基于采集设备获取以各子部件的标号为索引的碰撞信息的步骤包括： 根据监测级别查询采集设备的类型及相应的数量，并生成含有碰撞参数的碰撞指令；碰撞参数包括碰撞速度与碰撞质量；采集设备包括力传感器和运动传感器； 接收采集设备获取到的碰撞信息，根据采集设备的安装位置将碰撞信息转换为向量； 统计各子部件对应的所有碰撞信息，得到以子部件标号为索引的碰撞信息。

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