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龙图腾网获悉联宝(合肥)电子科技有限公司申请的专利基于机械臂的柔顺控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115502976B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211266948.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于机械臂的柔顺控制方法、装置、电子设备及存储介质是由张学钢;刘浩;严力;王骏荣;钟权设计研发完成，并于2022-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机械臂的柔顺控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了基于机械臂的柔顺控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：确定机械臂单关节运动的参数，所述机械臂单关节运动的参数包括所述机械臂单关节运动过程中的惯性系数和所述机械臂单关节运动过程中的时间响应参数；基于所述机械臂单关节运动的参数，确定包括所述机械臂单关节的动力学模型以及所述机械臂单关节所属机械臂的动力学模型在内的至少两个动力学模型，各所述动力学模型对应于所述机械臂不同的运动阶段；基于所述动力学模型控制所述机械臂。

本发明授权基于机械臂的柔顺控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于机械臂的柔顺控制方法，其特征在于，所述方法包括： 确定机械臂单关节运动的参数，所述机械臂单关节运动的参数包括所述机械臂单关节运动过程中的惯性系数和所述机械臂单关节运动过程中的时间响应参数； 基于所述机械臂单关节运动的参数，确定包括所述机械臂单关节的动力学模型以及所述机械臂单关节所属机械臂的动力学模型在内的至少两个动力学模型，各所述动力学模型对应于所述机械臂不同的运动阶段； 基于所述动力学模型控制所述机械臂； 所述方法还包括：确定从所述机械臂的初始位姿运动至所述机械臂的期望位姿的运动阶段为第一运动阶段，所述期望位姿与所述机械臂的作业位姿存在间隔距离；确定从所述期望位姿运动至所述作业位姿的运动阶段为第二运动阶段；确定所述第一运动阶段和所述第二运动阶段之间的过渡阶段为第三运动阶段； 所述基于所述动力学模型控制所述机械臂，包括：在所述机械臂的运动过程属于所述第一运动阶段的情况下，基于运动控制系统控制所述机械臂；在所述机械臂的运动过程属于所述第二运动阶段的情况下，基于所述机械臂单关节的动力学模型控制所述机械臂；在所述机械臂的运动过程属于所述第三运动阶段的情况下，基于所述机械臂的动力学模型控制所述机械臂。

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