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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利一种集成类势函数的电液伺服系统模糊滑模控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115524973B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211266698.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种集成类势函数的电液伺服系统模糊滑模控制方法是由冯浩;姜金叶设计研发完成，并于2022-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种集成类势函数的电液伺服系统模糊滑模控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种集成类势函数的电液伺服系统模糊滑模控制方法，包括：基于期望运动轨迹和实际运动轨迹计算轨迹跟踪误差；根据实际工作状态和轨迹跟踪误差，建立非线性电液伺服系统状态模型；构建获取集成类势函数的滑模面，提高瞬态和稳态跟踪性能；基于自适应策略设计模糊滑模控制方法得到等效控制信号，实时估计系统未知参数；基于模糊策略设计模糊滑模控制方法得到切换控制信号，减小系统抖振问题；基于等效控制信号和切换控制信号输出实际控制信号至电液伺服系统。本发明的控制方法能够快速、平滑地跟踪参考轨迹，抗干扰能力强，有效提高电液伺服系统的轨迹跟踪精度和鲁棒性。

本发明授权一种集成类势函数的电液伺服系统模糊滑模控制方法在权利要求书中公布了：1.一种集成类势函数的电液伺服系统模糊滑模控制方法，其特征在于，包括： 步骤S1、设定期望运动轨迹r，获取电液伺服系统的实际运动轨迹y，基于期望运动轨迹r和实际运动轨迹y计算轨迹跟踪误差e、e1、e2、e3； 步骤S2、根据实际工作状态和所述轨迹跟踪误差，构建获取非线性电液伺服系统状态模型； 步骤S3、基于轨迹跟踪误差e、e1、e2、e3，构建获取集成类势函数的滑模面s，包括： 其中，c1、c2、β是滑模面参数；σ是调整系数；G是引入的类势函数，当误差e较大时，G的一阶导g将趋于饱和，减少积分作用，避免初始误差的累积；当误差e很小时，引入积分作用以减小稳态误差；避免了滑模控制在初始误差较大的条件下导致的瞬态性能恶化，积分饱和效应，系统不稳定的问题； 步骤S4、基于集成类势函数的滑模面和非线性电液伺服系统状态模型，采用自适应策略得到等效控制信号ueq，包括： 等效控制律ueq'设计为： 其中，e1、e2、e3是轨迹跟踪误差，a0、a1、a2、b、f是与电液伺服系统有关的系数，c1、c2、β是滑模面参数，g是引入的类势函数G的一阶导；因a0、a1、a2、b、f是不确定的，无法准确求取等效控制律ueq'， 采用自适应策略求出等效控制信号ueq： 是自适应估计的参数值，基于集成类势函数的滑模面和非线性电液伺服系统状态模型，采用自适应策略估计得到，如下式所示： 其中，γ1、γ2、γ3、γ4、γ5为自适应律； 步骤S5、基于集成类势函数的滑模面，采用模糊策略得到切换控制信号un； 步骤S6、基于所述等效控制信号ueq和切换控制信号un，得到最终的实际控制信号u，并将所述实际控制信号输出至电液伺服系统。

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