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龙图腾网获悉深圳市正浩创新科技股份有限公司申请的专利自移动设备的沿边控制方法、装置、介质及自移动设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115685997B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211259807.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权自移动设备的沿边控制方法、装置、介质及自移动设备是由张泫舜;刘元财;王雷;陈熙设计研发完成，并于2022-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本自移动设备的沿边控制方法、装置、介质及自移动设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种自移动设备的沿边控制方法、装置、介质及自移动设备，所述方法包括：当检测到自移动设备移动至指定区域时，获取环境图像；对环境图像进行图像分割处理，得到分割图像；图像分割处理包括串行的多次目标特征提取操作，每次目标特征提取操作包括并行的多次卷积操作以及对多次卷积操作的结果的融合操作；分割图像用于指示环境图像中的工作区域和非工作区域；提取分割图像中工作区域和非工作区域之间的多个边界像素点，得到边界图像；根据边界图像控制自移动设备沿边移动。本申请技术方案提高了边界图像中边界像素点的识别精度，从而使得自移动设备在沿边过程中能够更加精确地定位到工作区域边界，有效提高自移动设备的沿边效果。

本发明授权自移动设备的沿边控制方法、装置、介质及自移动设备在权利要求书中公布了：1.一种自移动设备的沿边控制方法，其特征在于，包括： 当检测到自移动设备移动至指定区域时，获取环境图像； 对所述环境图像进行图像分割处理，得到分割图像；所述图像分割处理包括串行的多次目标特征提取操作，每次目标特征提取操作包括并行的多次卷积操作以及对多次所述卷积操作的结果的融合操作；所述分割图像用于指示所述环境图像中的工作区域和非工作区域； 提取所述分割图像中所述工作区域和所述非工作区域之间的多个边界像素点，得到边界图像； 根据所述边界图像控制所述自移动设备沿边移动； 其中，所述图像分割处理的第i次目标特征提取操作包括： 将第i-1次目标特征提取的输出数据作为第i次目标特征提取的输入数据；其中，2≤i≤K，K为预设特征提取次数；第1次目标特征提取的输入数据是对所述环境图像进行卷积操作所得到的特征图； 对所述第i次目标特征提取的输入数据进行并行的多次卷积操作，得到多个卷积结果；其中，一次卷积操作对应得到一个卷积结果； 对所述第i次目标特征提取的输入数据进行归一化处理，得到归一化结果； 将所述多个卷积结果依次融合后，再与所述归一化结果融合，得到融合特征，并对所述融合特征进行激活处理，得到所述第i次目标特征提取的输出数据。

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