中国人民解放军海军航空大学黄婧丽获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军海军航空大学申请的专利一种基于无人双机的水下弱磁机动目标检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115561820B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211240984.1，技术领域涉及：G01V3/08；该发明授权一种基于无人双机的水下弱磁机动目标检测方法及系统是由黄婧丽;赵育良;张翔宇;黄诘;刘学君;栾晓菲;杜晓斌设计研发完成，并于2022-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于无人双机的水下弱磁机动目标检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于水下弱磁目标检测技术领域，提出了一种基于无人双机的水下弱磁机动目标检测方法及系统。首先通过两架携带有地磁梯度张量仪的无人机协同定位水下磁性目标，初步消除了地磁场对测量的干扰；然后，将粗定位坐标投影到三个平面，对三个平面的航迹分别进行包含点数积累和功率积累的二元hough检测，进而最大限度地从定位数据中提取弱磁目标真实航迹；最后，当hough直线检测不成功时，缩小待检测数据量，使得可能的航迹在较短时间内能够近似线性化，通过上述方法最终实现水下弱磁机动目标的检测。
本发明授权一种基于无人双机的水下弱磁机动目标检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于无人双机的水下弱磁机动目标检测方法，其特征在于，包括： 步骤一：利用第一无人机和第二无人机的地磁梯度测量数据，在三维空间内协同定位水下弱磁目标，得到水下弱磁目标的粗定位位置；所述第一无人机和所述第二无人机为携带有地磁梯度张量仪的无人机； 步骤二：利用l个时刻的上述粗定位位置，分别投影到xoz平面、xoy平面、zoy平面，并分别在三个平面内组成位置数据向量组，利用三个所述位置数据向量组分别同时进行二元hough航迹检测，若能检测到目标运动航迹，则将对应的航迹点还原到三维空间中，得到目标三维运动航迹； 步骤三：若二元hough航迹检测无法检测到目标，则采用基于细分时间片的曲线hough航迹检测方法进行航迹检测。
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