佗道医疗科技有限公司杨辉获国家专利权
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龙图腾网获悉佗道医疗科技有限公司申请的专利一种调整手术臂工作空间的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115500942B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211221717.X，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种调整手术臂工作空间的方法是由杨辉;申登伟;薛琪;王锋;桂凯设计研发完成，并于2022-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种调整手术臂工作空间的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种调整手术臂工作空间的方法，包括步骤：获取手术臂的当前工作空间；根据主机械臂末端的实时位姿确定末端手术器械的目标位姿；判断末端手术器械位于其目标位姿时手术臂是否在其当前工作空间内，若是，则控制手术臂各关节运动至其目标位姿，否则驱动调整臂中的冗余俯仰关节运动以调整其工作空间，同时通过从机械臂其余关节的同步配合动作使得其末端手术器械位姿不变。本发明在可自主判断手术臂的工作空间并做适当的工作空间调整，在不中断操作的前提下有效扩大其操作范围，保证了操作的连续性和流畅性，提高了整体的安全性。
本发明授权一种调整手术臂工作空间的方法在权利要求书中公布了：1.一种调整手术臂工作空间的方法，其特征在于：包括步骤： 获取手术臂的当前工作空间； 根据主机械臂末端的实时位姿确定末端手术器械的目标位姿； 根据末端手术器械的目标位姿计算手术臂各关节的目标位置并控制各关节运动，实时获取手术臂的俯仰关节的当前位置，判断其是否在其设定运动范围内； 若是则继续控制各关节运动； 否则，通过机械臂正向运动学计算得到远心不动点的当前位姿矩阵，获取得到从机械臂各关节的当前位置，根据俯仰关节的当前位置判断冗余俯仰关节的运动方向，计算得到冗余俯仰关节的目标位置； 若是，则控制手术臂各关节运动至其目标位姿； 否则，设定冗余俯仰关节的周期运动量，并周期性更新俯仰关节的运动范围，以使俯仰关节的当前位置重新落入其更新后的运动范围内，确定冗余俯仰关节的目标位置，结合远心不动点的当前位姿矩阵与冗余俯仰关节的目标位置，驱动调整臂中的冗余俯仰关节运动以调整其工作空间，同时通过从机械臂其余关节的同步配合动作使得其末端手术器械位姿不变。
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