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龙图腾网获悉中煤科工集团重庆研究院有限公司申请的专利一种高精度煤矿井下激光扫描冗余定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115586533B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211229934.3，技术领域涉及：G01S15/89；该发明授权一种高精度煤矿井下激光扫描冗余定位方法是由李小波;代嘉惠;龚小兵;高铭阳;潘长松;吴明阳;雷世威;邹常富设计研发完成，并于2022-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高精度煤矿井下激光扫描冗余定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种高精度煤矿井下激光扫描冗余定位方法，设置全地形扫描车，全地形扫描车的底盘处设置有减震机构，全地形扫描车上设置有扫描机构，扫描机构包括声波测距仪与角度调整组件。本发明的有益效果在于，通过电机、转轴、齿条的配合使用，调整声波测距仪的角度，使其对煤矿井的各个位置进行定位，大大丰富了定位的数据，使定位数据更加精准，通过弹簧、阻尼杆、水平仪之间的配合使用，使声波测距仪更加稳定，对煤矿井进行两次定位，第一次的定位数据共享至云端，供作业人员使用，第二次的定位数据存入数据库，作为冗余数据保留，在云端数据发生故障时，冗余的数据可以作为备援，及时介入并承担故障部件的工作，由此减少系统的故障时间。

本发明授权一种高精度煤矿井下激光扫描冗余定位方法在权利要求书中公布了：1.一种高精度煤矿井下激光扫描冗余定位方法，其特征在于：该方法为： 设置全地形扫描车，全地形扫描车的底盘处设置有减震机构，全地形扫描车上设置有扫描机构，扫描机构包括声波测距仪与角度调整组件，其使用步骤如下： S1、在行驶中实时判断当前速度是否符合避开障碍物判断条件，通过对处于行进状态的全地形扫描车车轮所受压力进行实时检测，得到全地形扫描车车体相对于车轮平面的瞬时压力中心位置，配合减震机构，使声波测距仪更加稳定； S2、外部操作中心控制声波测距仪的扫描角度，通过角度调整组件，使声波测距仪270度旋转，在与煤矿井扫描定位时，需要控制全地形扫描车处于煤矿井的中心位置行走，通过RANSAC随机采样一致性算法提取煤矿井下地面上的点数据，具体为：1-P＝1-Wnk其中，P表示RANSAC算法对井下定位产生有用结果的概率为P，W表示每次从采集的点云数据集中随机选出的点为局内点的概率，所采集的噪声点云称为局外点，选择的n个点中至少有一个是局外点的概率是1-Wn，k表迭代次数； S3、根据实际应用环境，建立声源信号的混叠模型，混叠模型中包含有背景噪声成分，配置滤杂程序，利用大数据中的杂波记录，对采集到的噪音进行过滤，获得的干净的观测信号，对信号进行处理，估计出被测声源的分离矩阵，由分离矩阵出发，利用矩阵求逆运算估计声源混合系统-频响矩阵，采用基于峰值检测的整体波达方向估计策略，一次性地获得对所有声源信号波达方向的准确估计，利用空间几何的相关知识，进行空间角度计算，最终实现声源信号的空间定位； S4、使用云端传输的方式，将得到的空间定位数据同步至外部操作中心； S5、初步建立煤矿井定位数据； S6、再次重复S1-S4的步骤，将得到的空间定位数据同步至外部操作中心； S7、操作中心建立误差检测程序，对两次的定位数据进行对比，利用分布式计算架构对获取的第一数据集和第二数据集中各自包含的多个数据项进行转换，所述分布式计算架构包括多个计算端，每个计算端对获取的第一数据集和或第二数据集中各自包含的多个数据项中的部分数据项进行转换，使得转换后的数据项具有统一的数据结构，其中所述统一的数据结构包括多个字段；对比步骤，利用所述分布式计算架构根据数据对比配置文件对所述转换后的第一数据集和第二数据集中的所述多个数据项进行对比，综合实际情况，保留两次的定位数据； S8、第一次的定位数据共享至云端，供作业人员使用； S9、第二次的定位数据存入数据库，作为冗余数据保留，在云端数据发生故障时，冗余的数据作为备援，及时介入并承担故障部件的工作，由此减少系统的故障时间； 所述全地形扫描车的外部设置有蓝牙发射器，外部操作中心设置有蓝牙接收器，蓝牙发射器与蓝牙接收器之间通过蓝牙5.3连接； 所述角度调整组件由电机、齿轮、转轴、齿条组成； 所述减震机构包括弹簧、阻尼杆和水平仪。

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