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龙图腾网获悉江苏天策机器人科技有限公司申请的专利安装孔的自动定位方法、系统及计算机可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116413727B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211209298.8，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权安装孔的自动定位方法、系统及计算机可读介质是由高晓峰;陈剑;马祥祥设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本安装孔的自动定位方法、系统及计算机可读介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种安装孔的自动定位方法、系统及计算机可读介质，用于光伏支架。其中方法包括如下步骤：通过激光雷达组件获取安装环境的三维点云；从三维点云中提取光伏组件平面点云；判断光伏组件平面点云的数目是否小于第一阈值，如果是，则从三维点云中提取光伏支架的第一横向支架点云，基于第一横向支架点云拟合第一横向支架直线；沿第一横向支架直线的方向从第一横向支架点云中搜索最右侧点云，以最右侧点云为第一参考定位点；根据第一参考定位点和第一横向支架直线定位安装孔的位置。本发明通过点云处理算法分层剥离三维点云数据，分别提取支架各个维度的特征以定位安装孔的位置，适配场景广且定位精度高。

本发明授权安装孔的自动定位方法、系统及计算机可读介质在权利要求书中公布了：1.一种安装孔的自动定位方法，用于光伏支架，其特征在于，包括： 通过激光雷达组件获取安装环境的三维点云； 从所述三维点云中提取光伏组件平面点云； 判断所述光伏组件平面点云的数目是否小于第一阈值，如果是，则从所述三维点云中提取光伏支架的第一横向支架点云，基于第一横向支架点云拟合第一横向支架直线； 沿所述第一横向支架直线的方向从所述第一横向支架点云中搜索最右侧点云，以最右侧点云为第一参考定位点； 根据所述第一参考定位点和所述第一横向支架直线定位安装孔的位置； 如果所述光伏组件平面点云的数目大于等于第一阈值，则从所述光伏组件平面点云提取左侧纵向边缘点云，基于所述左侧纵向边缘点云拟合左侧纵向边缘直线； 从所述三维点云中去除已提取的所述光伏组件平面点云，从剩余的点云中提取光伏支架的第二横向支架点云，基于第二横向支架点云拟合第二横向支架直线； 计算所述左侧纵向边缘直线与所述第二横向支架直线的交叉点，以所述交叉点为第二参考定位点； 根据所述第二参考定位点和所述第二横向支架直线定位安装孔的位置。

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