腾讯科技(深圳)有限公司张竞帆获国家专利权
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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利机器人控制方法和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116985114B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211220298.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人控制方法和机器人是由张竞帆设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人控制方法和机器人在说明书摘要公布了：本公开的实施例提供了一种机器人控制方法、一种机器人和计算机可读存储介质。本公开的实施例所提供的机器人控制方法通过在对轮腿式机器人的全身控制中加入对由轮腿式机器人的基座部及其上的球体共同组成的非线性系统的无源控制来确定用于保持球体平衡的基座控制信息，以基于该基座控制信息来确定对机器人的各个关节的控制，使得轮腿式机器人能够在运动过程中保持其上球体的平衡，从而实现轮腿式机器人的平衡球任务。通过本公开的机器人控制方法能够使轮腿式机器人在各种地形的路面上实现对不同刚性球体的平衡，并且在更换不同的球体后只需将球体的对应参数更新到控制器中就可以保证平衡球系统的稳定，无需对控制器进行重新调试。
本发明授权机器人控制方法和机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其中，所述机器人包括轮腿部和基座部，所述轮腿部和所述基座部包括多个关节，所述基座部上被放置有球体，所述方法包括： 获取所述机器人的运动信息和所述球体的运动信息； 基于所获取的所述机器人的运动信息和所述球体的运动信息，根据基于无源控制的互连和阻尼分配，基于所述球体和所述基座部的当前联合能量和期望联合能量，确定用于控制所述基座部的基座控制信息，以使得所述球体在所述基座部上保持平衡，其中，所述球体与所述基座部的当前联合能量包括所述球体与所述基座部的当前联合动能和当前联合势能，所述期望联合能量包括所述球体与所述基座部的期望联合动能和期望联合势能；其中，所述期望联合动能被设计为使得所述球体始终位于所述基座部上，所述期望联合势能被设计为当所述球体在所述基座部上达到目标状态时具有最小值；以及 基于所述基座控制信息，确定用于控制所述多个关节中的每个关节的控制力矩。
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