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龙图腾网获悉广州高新兴机器人有限公司申请的专利一种快速激光惯性三维里程计、实现方法及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115683153B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211190787.3，技术领域涉及：G01C22/00；该发明授权一种快速激光惯性三维里程计、实现方法及机器人是由袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰设计研发完成，并于2022-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种快速激光惯性三维里程计、实现方法及机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种快速激光惯性三维里程计，其包括如下单元：IMU单元，用于获取IMU数据；三维激光单元，用于获取三维激光雷达点云数据；三维激光雷达帧及对应IMU数据获取单元，用于获取三维激光雷达当前帧Scan_i+1及所述当前帧前一刻的三维激光雷达点云帧Scan_i，并获取与Scan_i、Scan_i+1时间对应的当前帧IMU数据IMU_j及对应帧IMU数据IMU_i；三维激光雷达位移获取单元，获取所述Scan_i，Scan_i+1中一特定角度的当前帧激光线扫描点云P_0_i+1，当前帧前一刻的激光线扫描点云P_0_i；并利用ICP法计算所述P_0_i，P_0_i+1间位移S；激光惯性里程获取单元，根据所述位移S和当前帧前一刻的位姿以及所述IMU的姿态数据，获取当前帧的位姿。本发明只用一束激光扫描数据，从而减少使用ICP配准的数据量，提高计算的速度，并利用IMU的数据进行从水平二维分解到三维方向上，从而实现快速激光惯性里程计。

本发明授权一种快速激光惯性三维里程计、实现方法及机器人在权利要求书中公布了：1.一种实现快速激光惯性三维里程计的方法，其包括如下步骤： S1，获取三维激光雷达当前帧Scan_i+1及所述当前帧前一刻的三维激光雷达点云帧Scan_i，并获取与三维激光雷达当前帧Scan_i、所述当前帧前一刻的三维激光雷达点云帧Scan_i+1时间对应的当前帧IMU数据IMU_j及对应帧IMU数据IMU_i； S2，获取所述Scan_i，Scan_i+1中一特定角度的当前帧激光线扫描点云P_0_i+1，当前帧前一刻的激光线扫描点云P_0_i；并利用ICP法计算所述P_0_i，P_0_i+1间的位移S； S3，根据所述位移S和三维激光雷达当前帧前一刻的位姿以及所述IMU的姿态数据，获取三维激光雷达当前帧的位姿；所述步骤S3具体为：根据IMU的姿态数据构建一旋转矩阵，通过所述旋转矩阵将位移S进行分解，并与三维激光雷达当前帧前一刻的位姿相加获取三维激光雷达当前帧的位姿，其中为翻滚角，为横摇角，为偏航角。

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