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龙图腾网获悉上海合时智能科技有限公司申请的专利盾牌机器人及其控制方法和控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115509164B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211166818.1，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权盾牌机器人及其控制方法和控制装置是由卢秋红;张时勉;黄波君;王文纪;黄威设计研发完成，并于2022-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本盾牌机器人及其控制方法和控制装置在说明书摘要公布了：本发明提出了一种盾牌机器人及其控制方法和控制装置。其中，盾牌机器人包括：底盘；机体，设置在底盘上；盾牌，与机体可转动地连接；驱动组件，连接在机体和盾牌之间，用于驱动盾牌转动；参数检测组件，设置在底盘上，用于检测盾牌机器人的运动参数；控制电路，设置在底盘内，用于根据盾牌机器人的运动参数控制驱动组件驱动盾牌转动，以调整盾牌机器人的重心位置。

本发明授权盾牌机器人及其控制方法和控制装置在权利要求书中公布了：1.一种盾牌机器人，其特征在于，包括： 底盘； 机体，设置在所述底盘上； 盾牌，与所述机体可转动地连接； 驱动组件，连接在所述机体和所述盾牌之间，用于驱动所述盾牌转动； 参数检测组件，设置在所述底盘上，用于控制所述盾牌机器人的运动参数；其中，所述运动参数包括盾牌机器人的运动速度、盾牌机器人的底盘与水平面之间的倾斜角度、盾牌机器人的底盘前端与地面之间的距离； 控制电路，设置在所述底盘内，用于根据所述盾牌机器人的运动参数控制所述驱动组件驱动所述盾牌转动，以调整所述盾牌机器人的重心位置； 所述参数检测组件包括： 陀螺仪，设置在所述底盘上远离所述盾牌的第一端，用于控制所述底盘与水平面之间的倾斜角度； 所述控制电路用于在所述倾斜角度大于等于角度阈值的情况下，控制所述驱动组件驱动所述盾牌朝向第一方向转动第一角度，所述第一方向为远离所述底盘的第一端的方向，所述第一角度与所述倾斜角度相关； 所述陀螺仪还用于控制所述盾牌机器人的运动速度，所述参数检测组件还包括： 红外开关，设置在所述底盘上靠近所述盾牌的第二端，用于控制所述底盘的第二端与地面之间的目标距离； 所述控制电路用于在所述目标距离大于等于距离阈值的情况下，控制所述驱动组件驱动所述盾牌朝向第二方向转动第二角度，所述第二方向为靠近所述底盘的第一端的方向，所述第二角度与所述运动速度和所述目标距离相关； 其中，在盾牌机器人通过斜坡由第一水平面运动至第二水平面的过程中，盾牌机器人的重心位置先朝向所述第二端移动，再朝向所述第一端移动，最后朝向底盘的中心移动。

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