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龙图腾网获悉杭州华橙软件技术有限公司申请的专利目标定位跟踪方法、装置及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115657735B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211097958.8，技术领域涉及：G05D3/20；该发明授权目标定位跟踪方法、装置及计算机可读存储介质是由王林源;马子昂;刘征宇设计研发完成，并于2022-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标定位跟踪方法、装置及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种目标定位跟踪方法、装置及计算机可读存储介质。该方法包括：获取当前图像；判断当前图像中是否包含目标；若当前图像中包含目标，则基于当前图像确定目标与用于陪伴目标的机器人的当前位置关系；其中，当前图像是由监控设备拍摄到的，监控设备的视野范围为机器人和目标所处的监控区域，当前位置关系包括机器人与目标的当前距离、以及机器人相对于目标的当前朝向；或者，当前图像是由机器人拍摄到的，当前位置关系包括当前图像中目标对应的目标区域的尺寸、以及目标区域的中心偏离当前图像的中心的距离。通过上述方式，能够提高目标定位跟踪的效率。

本发明授权目标定位跟踪方法、装置及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种目标定位跟踪方法，其特征在于，包括： 获取当前图像； 判断所述当前图像中是否包含所述目标； 若所述当前图像中包含所述目标，则基于所述当前图像确定所述目标与用于陪伴所述目标的机器人的第一当前位置关系；其中，所述当前图像是由监控设备拍摄到的，所述监控设备的视野范围为所述机器人和所述目标所处的监控区域，所述第一当前位置关系包括所述机器人与所述目标的当前距离、以及所述机器人相对于所述目标的当前朝向； 若所述当前图像中未包含所述目标，则获取新的当前图像，所述新的当前图像是由所述机器人拍摄到的； 判断所述新的当前图像是否包含所述目标； 若所述新的当前图像包含所述目标，则基于所述新的当前图像确定所述目标与所述机器人的第二当前位置关系；所述第二当前位置关系包括所述新的当前图像中所述目标对应的目标区域的尺寸、以及所述目标区域的中心偏离所述新的当前图像的中心的距离； 若所述新的当前图像中未包含所述目标，则控制所述机器人移动到至少一个参考位置拍摄搜索图像，在所述搜索图像包含所述目标的情况下，基于所述搜索图像确定所述目标与所述机器人的第三当前位置关系；其中，所述至少一个参考位置是随机生成的；或所述至少一个参考位置是所述目标的若干历史位置；或所述至少一个参考位置为各聚类结果的聚类中心，所述各聚类结果是对所述目标的若干历史位置聚类得到的，所述目标的若干历史位置包括所述目标在若干历史时刻分别对应的历史位置；或所述至少一个参考位置为所述机器人的若干历史位置；在所述至少一个参考位置是所述目标的若干历史位置的情况下，各所述参考位置的搜索顺序为对应的历史时刻与当前时刻的间隔从小到大的顺序，所述当前时刻为拍摄所述当前图像的时刻；在所述至少一个参考位置为所述各聚类结果的聚类中心的情况下，各所述参考位置的搜索顺序为各所述聚类中心的权重从大到小的顺序，所述聚类中心的权重与对应的所述聚类结果中所述历史位置的数量正相关。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州华橙软件技术有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区浦沿街道南环路2930号2幢312室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。