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龙图腾网获悉陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司;中煤科工机器人科技有限公司;中煤科工集团沈阳研究院有限公司申请的专利矿用抓管机自主控制系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115367626B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211047689.4，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权矿用抓管机自主控制系统及其控制方法是由闫敬旺;王宏科;任长忠;鲍东旭;汪明;李驰;师文义;王晨;白鹤设计研发完成，并于2022-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本矿用抓管机自主控制系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种矿用抓管机自主控制系统及其控制方法，涉及矿用抓管机技术领域，所述系统利用视觉、感知及规划等对抓管流程进行控制，视觉识别部分采用矿用可见光及深度相机进行复合图像采集，提高待安装管路坐标的准确性；姿态感知部分负责对抓管机姿态进行空间定位；最后通过计算管路中心空间坐标和液压臂中心空间坐标进行液压臂运动轨迹规划，根据DH算法进行空间坐标系逆解，分解成伸缩油缸、回转马达的位移及角度变换量，实现抓管机自主精准抓取管路的目的；极大解决了现有矿用抓管机人工操作，不具备智能感知、作业质量差、安全隐患大的问题。

本发明授权矿用抓管机自主控制系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种矿用抓管机自主控制系统，其特征在于，包括：矿用抓管机、服务器、控制器以及安装在矿用抓管机上的可见光相机、深度相机、磁滞伸缩传感器、绝对值编码器、双倾角传感器、伺服电磁阀；可见光相机、深度相机与服务器无线连接，磁滞伸缩传感器、绝对值编码器、双倾角传感器、伺服电磁阀分别与控制器电连接，控制器与服务器无线连接； 所述可见光相机用于采集管路所在场景的RGB图像； 所述深度相机用于采集待安装管路所处现场环境点云数据； 所述磁滞伸缩传感器用于采集伸缩油缸的行程变化量； 所述绝对值编码器用于采集回转机构的旋转角度； 所述双倾角传感器用于采集抓管机机身的倾斜角度； 所述服务器用于根据RGB图像以及点云数据进行液压臂运动的轨迹规划，通过空间坐标系逆解分解得到伸缩油缸、回转马达的位移及角度变换量，并传输给控制器，通过控制器控制伺服电磁阀的开合度实现对伸缩油缸、回转马达的控制； 一种矿用抓管机自主控制系统采用以下方法实现实现自动抓取管路，包括： 步骤1：构建柱面点云分割网络模型，采集待安装管路的点云信息，拟合管路柱面并获取轴线矢量； 步骤2：采集管路的RGB图像并结合轴线位置定位管路质心； 步骤2.1：使用预标定的可见光相机采集管路所在场景的RGB图像； 步骤2.2：对采集的RGB图像进行灰度与二值化处理，通过形态学方法获取管路中心标志位置； 步骤2.3：利用预标定的相机外部参数，根据步骤1.3拟合的管路柱面分别计算管路中心标志区域像素所对应的管路柱面点； 步骤2.4：分别计算所述管路中心标志区域柱面点的法线矢量，将法线矢量的平均值作为质心处的径向矢量，径向矢量与管路柱面的交点即为管路质心点； 步骤3：通过采集抓管机姿态信息计算液压臂中心的空间坐标； 利用双倾角传感器实时采集抓管机机身的倾斜角度，将机身倾斜角度转换成液压臂相对于相机世界坐标系的偏移角度； 利用绝对值编码器采集抓管机回转机构的旋转角度，将回转机构的旋转角度转换成液压臂前侧端拾器在垂直与水平面的变换弧度； 利用磁滞传感器采集伸缩油缸的行程变化量，结合伸缩油缸行程变化量计算液压臂中心空间坐标； 步骤4：根据管路质心坐标、液压臂中心空间坐标进行液压臂运动轨迹规划，实现自动抓取管路。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司;中煤科工机器人科技有限公司;中煤科工集团沈阳研究院有限公司，其通讯地址为：719300 陕西省榆林市神木市孙家岔镇柠条塔村；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。