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龙图腾网获悉东南大学申请的专利考虑纵向跟车行为的驾驶行为模型的参数辨识方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115409106B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211041204.0，技术领域涉及：G06F18/213；该发明授权考虑纵向跟车行为的驾驶行为模型的参数辨识方法是由王金湘;方振伍;刘能;殷国栋;耿可可;庄伟超;徐利伟设计研发完成，并于2022-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑纵向跟车行为的驾驶行为模型的参数辨识方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种考虑纵向跟车行为的驾驶行为模型的参数辨识方法，驾驶行为模型以自车与前车的相对距离和相对速度作为输入，驾驶员对踏板操纵行为作为中间变量，踏板角度作为输出，考虑了人类驾驶员在半自动自动驾驶车辆行驶中的纵向操纵作用，利用大脑决策行为、神经肌肉信号传导过程和足部与踏板耦合执行过程来表征纵向操纵行为。辨识方法基于递推最小二乘法的辨识模型对驾驶行为模型的状态参数进行辨识。本发明能准确描述驾驶员的纵向跟车状态下的行为特性，并高效的求解模型中的时变参数，从而准确地获得驾驶员在操纵车辆过程中的动态特性变化。可广泛应用于考虑驾驶员纵向行为的个性化辅助控制系统的研究和应用中。

本发明授权考虑纵向跟车行为的驾驶行为模型的参数辨识方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑纵向跟车行为的驾驶行为模型的参数辨识方法，其特征在于，包括： 建立一个四阶系统表征的驾驶员纵向行为模型，其以自车与前车的相对距离drel和相对速度vrel为输入信息，以驾驶员对油门或刹车踏板的下踏力F为中间变量，以油门或刹车踏板的角度α为输出信息，所述四阶系统综合了驾驶员生理行为环节以及足部与踏板耦合执行环节，所述驾驶员生理行为环节综合了驾驶员眼部识别输入信息及大脑反应的纯延时环节、以及大脑决策通过肌肉神经传导和响应的一阶惯性环节，所述足部与踏板耦合执行环节用一个弹簧-阻尼-质量块旋转系统来表征，四阶系统的频域表达式为： i＝throttle,brake 其中，Kp,Kc分别为表征驾驶员对相对速度vrel和相对距离drel的预操作行为的特征参数，τd1为驾驶员眼部识别输入信息及大脑反应的纯延时环节的纯延时时间，τd2为大脑决策通过肌肉神经传导和响应的一阶惯性环节的时间常数，转动惯量Ji、阻尼系数bi、弹簧刚度Ki为弹簧-阻尼-质量块旋转系统的特征参数，throttle,brake分别代表油门和刹车，s代表复频域；其中，所述驾驶员生理行为环节是以自车与前车的相对距离drel和相对速度vrel为输入，以驾驶员对油门和刹车踏板的下踏力F为输出的双输入单输出系统，所述足部与踏板耦合执行环节是以驾驶员生理行为环节的输出下踏力F为输入，以油门和刹车踏板的角度α为输出的单输入单输出系统； 对所述驾驶员纵向行为模型进行第一步辨识：对所述驾驶员生理行为环节的频域传递函数，采用最小二乘辨识法对特征参数Kp,Kc,τd1,τd2进行辨识，获得时变的状态参数值； 对所述驾驶员纵向行为模型进行第二步辨识：对所述足部与踏板耦合执行环节的频域传递函数，采用最小二乘辨识法对特征参数Ji,bi,Ki进行辨识，获得时变的状态参数值。

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