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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利面向膝关节康复的非圆齿轮-五杆机构外骨骼康复装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115350051B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210943373.7，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权面向膝关节康复的非圆齿轮-五杆机构外骨骼康复装置是由陈建能;姚坤;喻陈楠;郇晓龙;宗燕宇;徐袁翔设计研发完成，并于2022-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向膝关节康复的非圆齿轮-五杆机构外骨骼康复装置在说明书摘要公布了：本发明公开了面向膝关节康复的非圆齿轮‑五杆机构外骨骼康复装置，包括两个外骨骼机构；外骨骼机构包括伺服电机和非圆齿轮‑五杆机构；非圆齿轮‑五杆机构包括非圆齿轮一、非圆齿轮二、五杆机构和足部脚踏；五杆机构包括曲柄、传动轴、连杆一、连架杆、连杆二和小腿固定板。本发明通过伺服电机驱动非圆齿轮一，继而驱动非圆齿轮二，并通过两个非圆齿轮啮合的变速变幅运动实现连杆二与小腿固定板固定位置处的四位姿点运动轨迹，从而使小腿固定板带动小腿相对大腿做先收缩再屈伸的往复运动，且膝关节在与四位姿点运动形状完全一致且平移一定距离的运动轨迹上往复运动，保证膝关节按正常人的膝关节运动轨迹曲线和姿态角度变化训练，康复效果好。

本发明授权面向膝关节康复的非圆齿轮-五杆机构外骨骼康复装置在权利要求书中公布了：1.面向膝关节康复的非圆齿轮-五杆机构外骨骼康复装置，包括外框架和外骨骼机构；两个外骨骼机构对称置于外框架两侧，其特征在于：所述的外骨骼机构包括支撑架、伺服电机和非圆齿轮-五杆机构；所述的支撑架固定在外框架上；所述的伺服电机固定在支撑架上，由控制器控制；所述的非圆齿轮-五杆机构包括非圆齿轮一、非圆齿轮二、五杆机构和足部脚踏；所述的五杆机构包括曲柄、传动轴、连杆一、连架杆、连杆二和小腿固定板；两根传动轴分别支承在一个带座外球面轴承上，两个带座外球面轴承均与支撑架固定；其中一根传动轴与伺服电机的输出轴通过联轴器连接，且该传动轴与非圆齿轮一和曲柄的一端均固定；另一根传动轴与非圆齿轮二和连架杆的一端均固定，所述的非圆齿轮二与非圆齿轮一啮合；曲柄的另一端与连杆一的一端铰接，连杆一的另一端与呈三角形的连杆二在第一个角位处铰接；连架杆的另一端与连杆二在第二个角位处铰接；连杆二在第三个角位处与小腿固定板的上端固定；所述小腿固定板的下端与足部脚踏铰接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江理工大学，其通讯地址为：310018 浙江省杭州市经济技术开发区白杨街道2号大街928号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。