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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种基于倾转旋翼的直线型多旋翼植保无人机结构及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115258164B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210834850.6，技术领域涉及：B64D1/18；该发明授权一种基于倾转旋翼的直线型多旋翼植保无人机结构及控制方法是由沈跃;储金城;施志翔;沈亚运;张凌飞;刘铭晖;王德伟;李奕岑;孙志伟设计研发完成，并于2022-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于倾转旋翼的直线型多旋翼植保无人机结构及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于倾转旋翼的直线型多旋翼植保无人机结构及控制方法，包括主升动力结构、倾转动力结构、主体机架结构；主体机架结构位于中间段；主升动力结构分布在主体机架结构的左右两端，倾转动力结构对称分布在主体机架机构和主升动力结构之间；本发明的矢量式动力结构，航姿变化灵活，能够保证无人机作业更为平滑、精准，提高作业效率，同时适应国内地形多变的复杂作业环境。

本发明授权一种基于倾转旋翼的直线型多旋翼植保无人机结构及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于倾转旋翼的直线型多旋翼植保无人机结构，其特征在于，包括主升动力结构、倾转动力结构、主体机架结构；主体机架结构位于中间段；主升动力结构分布在主体机架结构的左右两端，倾转动力结构对称分布在主体机架机构和主升动力结构之间； 主升动力结构包括主升桨叶1、主升电机2、主升电机固定板3、主升电调4、第一管夹、离心喷头6、分控固定板7、主升分控板8、主杆9；主升桨叶1通过螺丝和主升电机2固定，主升电机2通过螺丝固定于主升电机固定板3上，再通过第一管夹夹持，与下端的离心喷头6一起固定在主杆9上；主升电调4和主升分控板8分别固定在两块分控固定板7上，通过第一管夹固定在主杆9，主升分控板8接收来自控制板26的命令，向主升电调4给出信号，从驱动主升电机2转动，离心喷头6内部集成电机电调，可直接通过接收主升分控板8的PWM信号驱动调速； 倾转动力结构包括倾转碳板10、倾转分控板11、舵机固定铝件12、舵机13、倾转电调14、夹持铝件15、第二管夹、倾转电机固定板17、轴承固定铝件18、倾转碳管19、轴承20、倾转电机21、倾转桨叶22；倾转碳板10上部通过螺丝固定倾转分控板11和倾转电调14；两块倾转碳板10上部通过第一管夹固定在主杆9上；倾转碳板10下端的中间部位设有倾转碳管19，倾转碳管19两端通过两个轴承20、两个第二管夹固定，轴承固定铝件18用于固定轴承20，两个夹持铝件15一方面共同箍住倾转碳管19，另一方面倾转碳管19上有一个穿孔，使夹持铝件15固定位置相对一致；靠近倾转碳管19一端的位置设有舵机固定铝件12，舵机固定铝件12固定舵机13，舵机13输出轴嵌套在夹持铝件15的凹槽内，带动整个倾转碳管19转动；倾转电机21上通过螺帽固定倾转桨叶22；倾转电机固定板17上倾转电机21的安装孔，可连接两个第二管夹固定在倾转碳管19上； 主体机架结构包括水平仪23、惯性导航模块24、减震垫25、控制板26、GPS天线27、烧录器28、接收器29、三通30、小电池31、小电池固定板32、水泵固定板33、水泵34、机载电池35、电池固定板36、横杆37、插销板38、水箱固定板39、脚架碳管40、水箱41、水位计42、起落碳管43、固定碳板44； 惯性导航模块24、烧录器28、接收器29、水位计42通过控制板26上的接口和控制板26连接，向控制板26传递数据，小电池31通过控制板26上的电池接口，给控制板26和传感器供电；水平仪23、减震垫25、控制板26、GPS天线27、烧录器28、接收器29一起通过螺丝和固定碳板44硬连接；两个脚架碳管40通过三通30连接固定在主杆9；两个固定碳板44通过四个第一管夹、螺丝螺母固定在主杆9上；水泵固定板33通过两个第一管夹固定在脚架碳管40上，其上有水泵34的定位安装孔，方便水泵34的固定；小电池31通过电池扎带绑定在小电池固定板32上，可快速更换；小电池固定板32通过两个第一管夹固定在主杆9上；插销板38和水箱固定板39有相同的管夹定位孔，通过四个第一管夹固定在横杆37上,横杆37通过三通30与脚架碳管40连接；机载电池35是无人机主要的供电模块，通过电池扎带固定在电池固定板36上，电池固定板36通过滑槽与插销板38连接；水箱固定板39上有水箱41的定位安装孔，便于水箱固定；水位计42位于水箱41底部，依据超声波原理测量水箱的水位高度；两个脚架碳管40通过两个三通30分别与起落碳管43固定连接，用于无人机的落地缓冲。

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