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龙图腾网获悉偌轮汽车科技(武汉)有限公司申请的专利采用递归最小二乘法计算车轮相对滚动半径的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115130060B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210752770.6，技术领域涉及：G06F17/18；该发明授权采用递归最小二乘法计算车轮相对滚动半径的方法是由宗培亮;郭君;高鑫设计研发完成，并于2022-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本采用递归最小二乘法计算车轮相对滚动半径的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种采用递归最小二乘法计算车轮相对滚动半径的方法，根据滑移率与归一化牵引力之间的线性关系构建计算模型，计算模型中输入向量与输出值为实时更新的已知量，通过采用RLS算法递归最小二乘算法得出更新前后计算模型中的参数更新模型，并进而求出参数矩阵，同时根据相对滚动半径模型得出滑移率与车轮滚动半径的关系，随后将参数矩阵带入构建的相对滚动半径模型后得出滚动半径和归一化牵引力的关系，进而求出汽车四组车轮的相对滚动半径。通过上述方式，本发明采用递归最小二乘法计算车轮相对滚动半径，相较于传统的采用最小二乘法的计算模型，仅在输入信号更新时才进行实时计算，内存占用空间小，计算精度更高。

本发明授权采用递归最小二乘法计算车轮相对滚动半径的方法在权利要求书中公布了：1.一种采用递归最小二乘法计算车轮相对滚动半径的方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、根据汽车动态行驶模型，构建滑移率与归一化牵引力的关系式： F＝θ1S+θ21 式中，F为归一化牵引力，θ1和θ2为多项式系数； 在步骤S1中，当归一化牵引力F为0时，同一滑移率模型中的两组车轮均处于自由滚动状态，其仅受各自车轮的滚动阻力，此时，该模型中滑移率S表征该模型的两组车轮的滚动半径差； 在车辆正常行驶过程中，归一化牵引力F必定不为0，从而无法直接得出F为0时的滑移率S的数值，需对公式1进一步求解，从而得出F为0时滑移率S的数值，记为θ2； S2、构建多组输入向量Xn和输出值Yn之间的关系模型： 由上式2推导出： 式中，输入向量Xn和输出值Yn均为已知量，γ为输入向量Xn和输出值Yn之间的待求解关系参数； S3、采用RLS算法构建不同组输入向量Xn和输出值Yn的参数γ的关系模型； S4、定义四组车轮之间的相对滚动半径的关系式，并根据各组关系式推导各自的等价矩阵计算法则；在步骤S4中，四组车轮之间的相对滚动半径标定为左侧相对滚动半径TGBXL、右侧相对滚动半径TGBXR、前轴相对滚动半径TGBYF、后轴相对滚动半径TGBYR； 上述四组相对滚动半径的模型为： 式中，rFL、rFR、rRL、rRR分别为左前轮、右前轮、左后轮、右后轮的滚动半径，r0为归一化滚动半径，归一化滚动半径定义为从动轴滚动半径的平均值； 四组相对滚动半径的模型的等价矩阵计算法则为： 式中，以H指代 对公式6推导简化后得出模型： 其中，F为归一化牵引力，当F为0时，车辆模型中的车轮都只做自由滚动，仅受车轮的滚动阻力，SZCF＝0代表在车轮自由滚动状态下的左侧滑移率； S5、将公式1改写为： F＝Xγ4 式中，X＝[S1]T，γ＝[θ1θ2]，根据步骤S2与步骤S3的两组模型求解参数矩阵γ的数值； 在步骤S5中，定义采用RLS算法求解得出的四组相对滚动半径的模型中各自的参数θ2分别为θZC、θYC、θQZ、θHZ，并将计算结果带入公式7中，可知： θZC≈TGBXL θYC≈TGBXR θQZ≈TGBYF θHZ≈TGBYR； S6、将求解的参数矩阵γ中的参数θ2带入步骤S4中求解四组车轮的相对滚动半径； 在步骤S6中，将步骤S5求解出的四组相对滚动半径的模型中各自的参数θ2带入公式6中，得出车轮的相对滚动半径的关系式为：

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人偌轮汽车科技(武汉)有限公司，其通讯地址为：430073 湖北省武汉市东湖新技术开发区关南科技工业园·现代国际设计城三期6幢13层1号（自贸区武汉片区）；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。