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龙图腾网获悉东北大学申请的专利全向环三维扫描仪的标定方法、系统和标定装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115170671B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210744830.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权全向环三维扫描仪的标定方法、系统和标定装置是由李文浩;贾同;黄俊文;孙小钧;林舒扬;张佳预;周昀淳设计研发完成，并于2022-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本全向环三维扫描仪的标定方法、系统和标定装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种全向环三维扫描仪的标定方法、系统和标定装置。其中的标定方法包括：设定摄像机的镜头轴心为坐标原点，以摄像机的镜头轴线为Z轴，建立三维坐标系，并设定Z轴为标准轴，测量得到环带结构发生装置的轴心到摄像机的镜头轴心的坐标误差，以及双曲面反射镜的轴心到摄像机的镜头轴心的坐标误差，将两个坐标误差依次标记为第一位置误差和第二位置误差，测量得到环带结构光发生装置的轴线与摄像机的镜头轴线之间的夹角，以及双曲面反射镜的轴线与摄像机的镜头轴线之间的夹角，将两个夹角依次标记为第一角度误差和第二角度误差，最终计算获得安装误差。本发明通过人手测量和计算获得安装误差，有利于提高安装精度，提高扫描仪的测量精度和范围。

本发明授权全向环三维扫描仪的标定方法、系统和标定装置在权利要求书中公布了：1.一种全向环三维扫描仪的标定方法，用于全向环三维扫描仪（100）的装配，其中，所述扫描仪（100）包括有旋转平台（110）、全景摄像机（120）、环带结构光发生装置（130），所述全景摄像机（120）包括有摄像机（121）和双曲面反射镜（122），所述摄像机（121）和所述双曲面反射镜（122）分别设置于连接筒（123）的两端，所述连接筒（123）设置于所述旋转平台（110）上，所述环带结构光发生装置（130）设置于所述连接筒（123）靠近所述摄像机（121）的一端， 其特征在于，所述方法包括以下步骤： S10、设定所述摄像机（121）的镜头轴心为坐标原点，以所述摄像机（121）的镜头轴线为Z轴，建立三维坐标系，并设定Z轴为标准轴；通过测量可得，所述环带结构光发生装置（130）的轴心到所述摄像机（121）的镜头轴心的坐标误差，以及所述双曲面反射镜（122）的轴心到所述摄像机（121）的镜头轴心的坐标误差，将上述两个坐标误差依次标记为第一位置误差和第二位置误差； 所述步骤S10中： 当筒形基准模块（150）处于安装在所述扫描仪（100）上的状态，并且环形测量模块（140）处于脱离所述扫描仪（100）的状态时，执行步骤S11,步骤S11包括： 以所述光发生装置端（151）的一个下端直角点为第一坐标原点，建立第一二维坐标系；测量得出所述环带结构光发生装置（130）的圆心，得出所述环带结构光发生装置（130）的圆心坐标；以所述反射镜端（152）的一个下端直角点为第二坐标原点，建立第二二维坐标系；测量得出所述双曲面反射镜（122）的圆心，得出所述双曲面反射镜（122）的圆心坐标； 当所述筒形基准模块（150）的反射镜端（152）处于脱离所述扫描仪（100）的状态，并且所述环形测量模块（140）处于安装在所述扫描仪（100）上时，所述环形测量模块（140）的中部设置有方形通孔（141）；执行步骤S12，步骤S12包括： 以所述方形通孔（141）的一个下端直角点为第三坐标原点，建立第三二维坐标系；测量所述摄像机（121）的镜头圆心，得出所述摄像机（121）的镜头圆心坐标； S13、将所述筒形基准模块（150）和所述环形测量模块（140）之间的位置距离，通过所述第一二维坐标系和所述第三二维坐标系的距离表示； 根据所述位置距离、所述光发生装置端（151）的圆心坐标和所述摄像机（121）的镜头圆心坐标，计算获得所述第一位置误差； 根据所述位置距离、所述反射镜端（152）的圆心坐标和所述摄像机（121）的镜头圆心坐标，计算获得所述第二位置误差； S20、通过测量可得，所述环带结构光发生装置（130）的轴线与所述摄像机（121）的镜头轴线之间的夹角，以及所述双曲面反射镜（122）的轴线与所述摄像机（121）的镜头轴线之间的夹角，将上述两个夹角依次标记为第一角度误差和第二角度误差； S30、根据所述第一位置误差、所述第二位置误差、所述第一角度误差和所述第二角度误差，计算获得安装误差。

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