买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种自动泊车中三维目标框的计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115195763B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210698763.2，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权一种自动泊车中三维目标框的计算方法是由高翔;闫耀威;程光凯;王皓设计研发完成，并于2022-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动泊车中三维目标框的计算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动泊车中三维目标框的计算方法，包括如下步骤：步骤1：获取车载传感器发送的目标数据，并对目标数据进行解析；步骤2：通过解析得到的数据，判断解析得到的当前帧目标数据是否是该目标的第一帧数据；如果是，则进行步骤4；如果不是，则进行步骤3；步骤3：将步骤2得到的当前帧目标数据与上一帧保存的历史数据进行加权得出历史加权数据；步骤4：根据步骤2得到的第一帧数据，或者步骤3得到的历史加权数据，计算得到该目标的三维框；步骤5：输出该目标的三维框至车载控制器，并循环进行步骤1~5。本发明所述方法能够实时为车载控制器输出稳定的三维目标框，输出的三维目标框抖动更小，更有利于车载控制器进行路径规划。

本发明授权一种自动泊车中三维目标框的计算方法在权利要求书中公布了：1.一种自动泊车中三维目标框的计算方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：获取车载传感器发送的目标数据，并对目标数据进行解析； 步骤2：通过步骤1解析得到的数据，判断解析得到的当前帧目标数据是否是该目标的第一帧数据；如果是，则进行步骤4；如果不是，则进行步骤3； 步骤3：将步骤2得到的当前帧目标数据与上一帧保存的历史数据进行加权得出历史加权数据；在步骤3中，将当前帧目标数据中，目标的长度、高度、宽度与上一帧保存的历史数据进行加权求和得出历史加权数据；所述历史加权数据计算方法如下： 历史加权数据=历史数据×λ+当前数据×（1-λ），其中，0＜λ＜1； 步骤4：根据步骤2得到的第一帧数据，或者步骤3得到的历史加权数据，计算得到该目标的三维框；在步骤4中，通过如下步骤计算得到目标的三维框： （1）根据计算得到的历史加权数据或者第一帧数据中，目标的长、宽、高确定目标的三维模型； （2）根据数据中目标的长度、宽度、角度、横坐标、纵坐标计算出该目标4个点的二维俯视坐标； （3）根据步骤（2）得到的二维俯视坐标和数据中目标的高度信息，计算出目标8个点的三维坐标，从而获得目标的三维框； 步骤5：输出该目标的三维框至车载控制器，并循环进行步骤1~5。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400020 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。