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龙图腾网获悉追觅创新科技(苏州)有限公司申请的专利障碍物识别方法和装置、存储介质及电子装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117253137B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210647329.1，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权障碍物识别方法和装置、存储介质及电子装置是由邬芮璠;杨咚浩;孙樱日设计研发完成，并于2022-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物识别方法和装置、存储介质及电子装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种障碍物识别方法和装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：将获取到的第一激光点云投射到栅格地图，其中，栅格地图是根据目标场景生成的地图，第一激光点云是双线结构光投射到目标场景中形成的点云，双线结构光由第一采集设备发射产生，第一采集设备设置在目标机器人上；根据栅格地图中每个栅格上的第一激光点的数量，确定目标场景中是否存在障碍物，其中，第一激光点云包括第一激光点；在确定目标场景存在障碍物的情况下，根据栅格地图上的每个栅格中的第一激光点的分布情况确定障碍物的类型。采用上述技术方案，解决了现有技术中存在机器人识别障碍物准确性低的问题。

本发明授权障碍物识别方法和装置、存储介质及电子装置在权利要求书中公布了：1.一种障碍物识别方法，其特征在于，包括： 将获取到的第一激光点云投射到栅格地图，其中，所述栅格地图是根据目标场景生成的地图，所述第一激光点云是双线结构光投射到所述目标场景中形成的点云，所述双线结构光由第一采集设备发射产生，所述第一采集设备设置在目标机器人上； 根据所述栅格地图中每个栅格上的第一激光点的数量，确定所述目标场景中是否存在障碍物，其中，所述第一激光点云包括所述第一激光点； 在确定所述目标场景存在障碍物的情况下，根据所述栅格地图上的每个栅格中的第一激光点的分布情况确定所述障碍物的类型， 其中，根据所述栅格地图中每个栅格上的第一激光点的数量，确定所述目标场景中是否存在障碍物，包括： 获取所述栅格地图中每个栅格上的第一激光点的数量； 若所述栅格地图中每个栅格上的所述第一激光点的数量均小于第一数量阈值，确定所述目标场景中不存在所述障碍物； 否则，确定所述目标场景中存在所述障碍物， 所述在确定所述目标场景存在障碍物的情况下，根据所述栅格地图上的每个栅格中的第一激光点的分布情况确定所述障碍物的类型，包括： 获取所述栅格地图中每个栅格上的第一激光点的数量，其中，所述第一激光点云包括所述第一激光点； 将所述栅格地图中第一激光点的数量大于或等于第一数量阈值的栅格，确定为障碍物栅格； 根据所述障碍物栅格中的所述第一激光点的高度坐标，确定所述障碍物栅格对应的障碍物的类型， 其中，所述障碍物的类型包括高类型障碍物、悬空类型障碍物以及低类型障碍物。

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