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龙图腾网获悉河南讯飞人工智能科技有限公司申请的专利果实检测方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115018789B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210626390.8，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权果实检测方法、装置、电子设备和存储介质是由闫润强;李旭强;蒋茁;杨梓钰设计研发完成，并于2022-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本果实检测方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种果实检测方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括:获取待识别果实区域的二维图像，以及待识别果实区域的点云图像；对二维图像的图像特征和点云图像的点云特征进行融合，得到融合特征，图像特征用于表征二维图像中果实的位置信息；基于融合特征进行果实检测，得到待识别果实区域中果实的空间位置。本发明将二维图像的图像特征与点云图像的点云特征进行融合，可以通过二维图像的图像特征弥补果实的边缘特征和表面特征，从而增强点云特征的表征能力，以使进行果实检测的融合特征考虑二维图像中果实的位置信息，从而确保融合特征能够更加完整地反映果实的位置信息，进而提高果实检测的准确性。

本发明授权果实检测方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种果实检测方法，其特征在于，包括： 获取待识别果实区域的二维图像，以及所述待识别果实区域的点云图像； 获取所述二维图像在至少两个层级下的图像特征，所述图像特征用于表征所述二维图像中果实的位置信息； 基于所述至少两个层级中至少一个层级下的图像特征，确定所述至少一个层级下的图像特征对应的融合权重； 基于所述至少一个层级下的图像特征对应的融合权重，分别对所述点云图像在当前层级下的点云特征进行特征增强处理，得到所述至少一个层级下的图像特征对应的增强特征，以对点云图像中可能存在果实的区域的点云特征进行增强； 将所述至少一个层级下的图像特征对应的增强特征分别与所述当前层级下的点云特征进行特征融合，得到所述至少一个层级下的图像特征对应的交叉融合特征； 将所述至少一个层级下的图像特征对应的交叉融合特征进行特征融合，得到所述当前层级下的交叉特征； 对所述当前层级下的交叉特征进行特征提取，得到下一层级下的点云特征，并将所述下一层级作为所述当前层级，直至所述当前层级为最后一个层级； 基于所述最后一个层级下的点云特征，确定所述融合特征； 基于所述融合特征进行果实检测，得到所述待识别果实区域中果实的空间位置。

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