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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种基于自主动态编队的环境检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115047762B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210584912.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于自主动态编队的环境检测方法是由诸葛嘉锵;黄娜;宋延娜;陈洪欢;孔亚广;陈张平;张帆;赵晓东;郑小青;张尧设计研发完成，并于2022-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自主动态编队的环境检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于自主动态编队的环境检测方法，包括如下步骤：S1、确定多智能体系统集合，记智能小车总数为n，建立多智能体系统的通信网络拓扑图G；S2、在动局部坐标系下构建智能小车系统模型：S3、针对领导者小车加速度的情况，设计不依赖于领导者小车加速度的编队控制协议；S4、将设计的编队控制协议通过编程写入每一个智能小车，并通过建立的通信拓扑图G实现智能小车间的分布式信息交互，构建紧凑形式的闭环系统，实现给定的编队控制；S5、由领导者小车通过控制自身加速度,带动多智能体编队，进行自主覆盖，完成任务环境的覆盖与检测作业。该方法，提高了检测精度，减少了每个智能小车对配备设备和数据处理的能力需求，从而减少成本。

本发明授权一种基于自主动态编队的环境检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自主动态编队的环境检测方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、确定多智能体系统集合，记智能小车总数为n，建立多智能体系统的通信网络拓扑图G； S2、在动局部坐标系下构建智能小车系统模型： 构建智能小车系统模型，具体如下： 其中，ρi与ηi分别表示第i个智能小车与领导者小车之间的相对距离及相对距离速度，表示第i个智能小车与其邻居i+之间的相对角度,ωi与ωi+ωi-分别表示第i个智能小车和其邻居i+分别围绕领导者小车的角速度，及分别表示作用于动局部坐标系x轴及y轴上的领导者小车加速度，及分别表示作用于动局部坐标系x轴及y轴上的控制器输入； S3、针对领导者小车加速度的情况，设计不依赖于领导者小车加速度的编队控制协议； 针对领导者小车加速度上界已知的情况，设计不依赖于领导者小车加速度a0t的环形编队控制协议： 控制变量需满足： 其中，Ri表示第i个智能小车与领导者小车之间的期望相对距离，di表示第i个智能小车与其邻居i+之间的期望相对角度，Ω表示每个智能小车围绕领导者小车的期望角速度， 选取控制参数l1、l2需满足： 针对领导者小车加速度上界未知的情况，设计不依赖于领导者小车加速度a0t的自适应环形编队控制协议： 控制变量需满足： 其中，Ri表示第i个智能小车与领导者小车之间的期望相对距离，di表示第i个智能小车与其邻居i+之间的期望相对角度，Ω表示每个智能小车围绕领导者小车的期望角速度， 并设计自适应系数更新律： 其中，ei1及ei2表示自适应系数，常数τi1＞0及τi2＞0； S4、将设计的编队控制协议通过编程写入每一个智能小车，并通过建立的通信拓扑图G实现智能小车间的分布式信息交互，构建紧凑形式的闭环系统，实现给定的编队控制； S5、由领导者小车通过控制自身加速度,带动多智能体编队，进行自主覆盖，完成任务环境的覆盖与检测作业。

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