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龙图腾网获悉上海特金信息科技有限公司申请的专利多无人机实时跟踪方法、装置、电子设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114911259B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210550371.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权多无人机实时跟踪方法、装置、电子设备及介质是由姜化京设计研发完成，并于2022-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本多无人机实时跟踪方法、装置、电子设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多无人机实时跟踪方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：接收当前时刻的无人机信号，并利用已预先训练的无人机身份判别模型对所述当前时刻的无人机信号进行识别，得到无人机信号识别结果；针对已识别的无人机信号，将当前时刻所有的TDOA站点接收的无人机信号的到达时间进行聚类，得到每架已识别的无人机在当前时刻的定位结果；根据所述无人机信号识别结果及TDOA站点的连续定位结果得到每架无人机的飞行轨迹；根据每架无人机的飞行轨迹，修正之前时刻的无人机信号识别结果和定位结果；根据修正的无人机信号识别结果重新训练所述无人机身份判别模型及根据修正的定位结果更新每架无人机的飞行轨迹。

本发明授权多无人机实时跟踪方法、装置、电子设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种多无人机实时跟踪方法，其特征在于，包括： 接收当前时刻的无人机信号，并利用已预先训练的无人机身份判别模型对所述当前时刻的无人机信号进行识别，得到无人机信号识别结果； 针对已识别的无人机信号，将当前时刻所有的TDOA站点接收的无人机信号的到达时间进行聚类，得到每架已识别的无人机在当前时刻的定位结果； 根据所述无人机信号识别结果及TDOA站点的连续定位结果得到每架无人机的飞行轨迹，包括：根据所有的定位结果，将能形成连续、平滑的轨迹的无人机信号，初定为来自同一架无人机，并根据所述无人机信号识别结果，筛选出第一待归并的定位结果；根据所述无人机信号识别结果，将来自同一架无人机的定位结果分别生成飞行轨迹，并根据所述定位结果是否明显偏离主飞行轨迹，筛选出第二待归并的定位结果；将所述第一待归并的定位结果和所述第二待归并的定位结果，根据所述信号识别结果和／或所述轨迹的特征进行归并； 根据每架无人机的飞行轨迹，修正之前时刻的无人机信号识别结果和定位结果； 根据修正的无人机信号识别结果重新训练所述无人机身份判别模型及根据修正的定位结果更新每架无人机的飞行轨迹。

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