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龙图腾网获悉苏州艾吉威机器人有限公司申请的专利一种激光点云滤除动态物体的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115014369B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210563312.8，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权一种激光点云滤除动态物体的方法和装置是由刘胜明;周航设计研发完成，并于2022-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光点云滤除动态物体的方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种激光点云滤除动态物体的方法和装置。其中，该方法包括：控制设置有激光传感器的机器人在目标环境中行驶一圈，根据所述激光传感器获取的点云建立所述目标环境的原始地图；控制机器人根据所述原始地图自主行驶，获取所述激光传感器扫描的实时点云；识别并滤除所述实时点云中的动态点云，根据滤除后的实时点云确定所述目标环境的实时地图。本实施例的技术方案，在机器人利用激光传感器实时建图的过程中，同时判断周围动态物体，进行滤除，判断自身所在的位置，该方法增加了导航定位的精度。

本发明授权一种激光点云滤除动态物体的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种激光点云滤除动态物体的方法，其特征在于，包括： S1、控制设置有激光传感器的机器人在目标环境中行驶一圈，根据所述激光传感器获取的点云建立所述目标环境的原始地图； S2、控制机器人根据所述原始地图自主行驶，获取所述激光传感器扫描的实时点云； S3、识别并滤除所述实时点云中的动态点云，根据滤除后的实时点云确定所述目标环境的实时地图； 所述S2包括： 基于里程计计算的预测位姿，将所述激光传感器当前获取的点云转换到全局坐标系下，以得到预测点云集合； 识别并滤除所述实时点云中的动态点云数据，包括： 将所述预测点云集合中和动态点集中距离在一定距离阈值内的点云滤除，以得到滤除后的实时点云集合； 根据滤除后的实时点云确定所述目标环境的实时地图，包括： 将滤除后的实时点云和所述原始地图进行匹配，得到所述激光传感器的匹配位姿； 所述激光传感器运行过程中获取的实时点云基于所述匹配位姿转换得到全局坐标系下的实时地图； 所述动态点集的确定方法包括：根据所述全局坐标系下的实时地图计算所述目标环境的空白区域；将所述全局坐标系下的实时地图在所述空白区域的点加入临时集合，并将动态点集中的点云替换为临时集合中的点云； 其中，根据所述全局坐标系下的实时地图计算所述目标环境的空白区域，包括：将所述激光传感器和所述全局坐标系下的实时地图中每个点连线经过的区域加入空白区域。

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