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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利具有手指夹取力反馈及硬度反馈的主手夹持装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114848154B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210464640.2，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权具有手指夹取力反馈及硬度反馈的主手夹持装置是由蒋民杰;鞠锋;罗小冬;洪衍;陈柏;吴洪涛设计研发完成，并于2022-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有手指夹取力反馈及硬度反馈的主手夹持装置在说明书摘要公布了：本发明公开了具有手指夹取力反馈及硬度反馈的主手夹持装置，夹持装置包含扭矩传感器、斜齿传动组件、硬度反馈夹持手柄以及第一电机；其中，硬度反馈夹持手柄通过连动轴与斜齿传动组件相连，斜齿传动组件连接到第一电机上，将操作人员手指带动硬度反馈夹持手柄的开合运动转换为第一电机的旋转运动，第一电机接收夹钳部传感器检测的力信号进行力输出，通过斜齿传动组件传递到硬度反馈夹持手柄进行力反馈，第一电机上设有编码器，编码器用于测量第一电机输出轴的旋转角度，计算出硬度反馈夹持手柄开合角度，并将开合角度的信号传送至夹钳控制器，控制夹钳的开合角度；扭矩传感器与第一电机的输出端相连，用于测量第一电机输出扭矩以及夹持手柄施加在使用者手指上的力。该装置能够提供直观夹取动作和精确力反馈并且能够反馈组织软硬度的主手夹持装置。

本发明授权具有手指夹取力反馈及硬度反馈的主手夹持装置在权利要求书中公布了：1.具有手指夹取力反馈及硬度反馈的主手夹持装置，其特征在于，所述夹持装置包含扭矩传感器、斜齿传动组件、硬度反馈夹持手柄以及第一电机；其中，所述硬度反馈夹持手柄通过连动轴与所述斜齿传动组件相连，所述斜齿传动组件连接到所述第一电机上，将操作人员手指带动硬度反馈夹持手柄的开合运动转换为第一电机的旋转运动，所述第一电机接收夹钳部传感器检测的力信号进行力输出，通过所述斜齿传动组件传递到硬度反馈夹持手柄，所述第一电机上设有编码器，所述编码器用于测量第一电机输出轴的旋转角度，计算出硬度反馈夹持手柄的开合角度，并将所述开合角度的信号传送至夹钳控制器，控制夹钳的开合角度； 所述扭矩传感器与第一电机的输出端相连，用于测量第一电机输出扭矩以及夹持手柄施加在使用者手指上的力； 所述夹持装置还包含外壳，所述外壳为柱状体，所述第一电机、扭矩传感器和斜齿传动组件设置于外壳内，所述硬度反馈夹持手柄伸出外壳外，通过所述连动轴相连接； 所述硬度反馈夹持手柄与斜齿传动组件中的斜齿相连，所述硬度反馈夹持手柄内部装有硬度反馈装置； 所述硬度反馈装置包含L型的气囊、第二电机以及凸轮，所述硬度反馈夹持手柄与指尖接触处设有一个L型的气囊； 夹钳通过夹钳部的传感装置将检测到的硬度信号发送给所述夹持装置，所述第二电机在所述硬度信号的控制下转动，第二电机带动凸轮挤压气囊的下部，改变气囊内部的气压，以此来模拟不同的硬度，实现硬度反馈。

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