杭州萤石软件有限公司楼力政获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州萤石软件有限公司申请的专利一种障碍物检测方法、移动机器人及机器可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114612786B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210273033.8，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种障碍物检测方法、移动机器人及机器可读存储介质是由楼力政设计研发完成，并于2022-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种障碍物检测方法、移动机器人及机器可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种障碍物检测方法、移动机器人及机器可读存储介质，该方法包括：通过激光传感器采集目标场景的激光数据，通过图像传感器采集目标场景的图像数据；基于所述激光数据确定所述目标场景的目标物体的第一特征信息；基于所述图像数据确定所述目标场景的候选物体的第二特征信息；基于第一特征信息和第二特征信息确定所述目标物体是否为障碍物。通过本申请的技术方案，能够基于激光数据和图像数据准确检测到目标场景下的障碍物，更好的进行障碍物检测与避障，极大的提升障碍物检测的准确性，在减小误报的前提下，极大的降低移动机器人和障碍物发生碰撞的可能性，实现避障功能。
本发明授权一种障碍物检测方法、移动机器人及机器可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种障碍物检测方法，其特征在于，应用于包括激光传感器和图像传感器的移动机器人，所述激光传感器用于采集目标场景的激光数据，所述图像传感器用于采集所述目标场景的图像数据，所述方法包括： 基于所述激光数据确定所述目标场景的目标物体的第一特征信息；所述第一特征信息包括初始高度和三维坐标； 基于所述图像数据确定所述目标场景的候选物体的第二特征信息；所述第二特征信息包括可疑区域和物体类型； 基于第一特征信息和第二特征信息确定所述目标物体是否为障碍物； 其中，所述基于第一特征信息和第二特征信息确定所述目标物体是否为障碍物，包括：若所述初始高度大于第一预设阈值且小于第二预设阈值、且所述三维坐标位于所述可疑区域内，则确定与所述物体类型对应的目标高度；若所述初始高度与所述目标高度匹配，则确定所述目标物体为障碍物；若所述初始高度与所述目标高度不匹配，则确定所述目标物体不为障碍物。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州萤石软件有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区丹枫路399号2号楼B楼302室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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