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龙图腾网获悉武汉中海庭数据技术有限公司申请的专利一种多线激光雷达约束的单线激光点云精度优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114509779B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111623434.3，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权一种多线激光雷达约束的单线激光点云精度优化方法是由刘春成;周超;惠念;李汉玢设计研发完成，并于2021-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多线激光雷达约束的单线激光点云精度优化方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种多线激光雷达约束的单线激光点云精度优化方法、系统、电子设备及存储介质，所述方法包括以下步骤：S1，将单线点云数据和多线点云数据转换到WGS84坐标系下，将单线点云数据分隔成等距的点云块，将点云块与多线点云数据融合；S2，将融合后的点云数据输入训练好的语义分割模型，提取路面信息和标识牌信息；S3，以点云块为单位，通过多线点云数据中的路面信息对单线点云数据进行竖直校正；通过多线点云数据中的标识牌信息对单线点云数据进行水平校正；遍历所有点云块。本发明利用多线激光雷达的高质量的相对精度优化单线激光雷达单帧点云数据跳变问题，有助于提高基于点云数据高精地图要素自动化提取结果的质量。

本发明授权一种多线激光雷达约束的单线激光点云精度优化方法在权利要求书中公布了：1.一种多线激光雷达约束的单线激光点云精度优化方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，将单线点云数据和多线点云数据转换到WGS84坐标系下，将单线点云数据分隔成等距的点云块，将所述点云块与多线点云数据融合； S2，将融合后的点云数据输入训练好的语义分割模型，提取路面信息和标识牌信息； S3，以点云块为单位，通过多线点云数据中的路面信息对单线点云数据进行竖直校正；通过多线点云数据中的标识牌信息对单线点云数据进行水平校正；遍历所有点云块；具体包括： S301，从单个点云块中提取的路面信息中找到路面部分，计算单线点云数据中路面部分的长度L，计算单线点云数据中路面部分对应的所有点的平均高程H； 计算单线点云数据中前后帧分别与当前帧之间的距离L1和L2，以L1+L2为宽、以L为长构成矩形框R，获取所述矩形框R对应的多线点云数据内所有点的平均高程H1，通过以下公式计算得到高程差值，将其与高程差的经验值e进行比较，其中，e为非零常数，e的值跟采样点云数据的激光雷达的性能有关；当满足，且e0时，对当前帧的单线点云数据的每一点的高程根据高程差值进行竖直方向的校正； S302，若步骤S2从当前点云块中提取到标志牌信息，则多线点云数据中对应所述标识牌信息包括标志牌的左右边线，单线点云数据中对应所述标识牌信息包括标识牌部分形成的线段；依据多线点云数据中标识牌的左右边线对单线点云数据中相应帧的标识牌部分形成的线段进行左右对齐，计算所述线段对齐前后的水平位移差值w,将其与水平位移差值的经验值e1进行比较，其中，e1为非零常数，e1的值与采样点云数据的激光雷达的性能有关；当满足，且e10时，根据w的值对此标识牌所在的若干帧单线点云数据的每一点进行水平方向的校正； S303，遍历所有点云块，直到对所有点云块对应的单线点云数据完成校正。

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