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龙图腾网获悉恩纳基智能装备(无锡)股份有限公司申请的专利一种适用于转塔式的分选机芯片定位算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120235952B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510718186.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种适用于转塔式的分选机芯片定位算法是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于转塔式的分选机芯片定位算法在说明书摘要公布了：本发明涉及芯片定位领域，具体为一种适用于转塔式的分选机芯片定位算法，包括以下步骤：S1、倾斜设置视觉模组以实时获取若干帧连续的第一倾斜图像；S2、对若干第一倾斜图像进行筛选，将筛选出来的第一倾斜图像标记为第二倾斜图像；S3、根据第二倾斜图像分析目标芯片运动状态；S4、根据目标芯片运动状态和第二倾斜图像计算目标芯片实际位置；本发明考虑到在根据芯片的运动方向和速度确定芯片的位置以后依然存在偏差，所以使用关键边和关键边之间的角度双重约束，低可靠度的关键点会被自动降权，避免部分误差较大的关键点对整体的影响，此外，本发明的计算方法仅针对关键点而非全图优化，可以在提高计算精度的同时，降低计算量。

本发明授权一种适用于转塔式的分选机芯片定位算法在权利要求书中公布了：1.一种适用于转塔式的分选机芯片定位算法，其特征在于，包括以下步骤： S1、倾斜设置视觉模组以实时获取若干帧连续的第一倾斜图像； S2、对若干第一倾斜图像进行筛选，将筛选出来的第一倾斜图像标记为第二倾斜图像； 在步骤S2中，具体包括以下步骤： S21、以拿取位置的中心点为原点0构建现实坐标系，在现实坐标系中以东西方向为x轴，以南北方向为y轴，以竖直方向为z轴； S22、根据芯片形状构建标准芯片边缘图，标准芯片边缘图包括若干标准关键点和标准关键边，并标记每个标准关键点在现实坐标系中的坐标位置； S23、使用openpose算法提取第一倾斜图像中的待测关键点，使用待测关键边连接待测关键点生成待测图，并计算每个待测关键点在现实坐标系中的坐标位置； S24、按照时间顺序将若干第一倾斜图像划分为多个待计算图像集，并计算每个待计算图像集的图像集相似度均值； 在步骤S24中，具体包括以下步骤： S241、计算每个待测关键点和对应的标准关键点之间的关键点位置差异，其计算公式为：，式中，和分别表示第i个标准关键点和待测关键点的欧氏距离； S242、计算每个待测关键边和对应标准关键边之间的关键边平均差异，其计算公式为：，式中，表示标准关键点的总数；表示标准芯片边缘图中第i个标准关键点与第j个标准关键点的欧氏距离；表示待测图中第i个待测关键点与第j个待测关键点的欧氏距离； S243、计算每两个待测关键边的夹角和对应的两个标准关键边之间的夹角平均差异，其计算公式为：，式中，表示标准芯片图中第i个标准关键边和第j个标准关键边之间的夹角；表示待测图中第i个待测关键边和第j个待测关键边之间的夹角； S244、根据关键点位置差异、关键边平均差异和夹角平均差异计算待测图和标准芯片边缘图的相似度，其计算公式为：，式中，、和分别表示关于的第一、第二和第三权重系数； S245、在若干帧第一倾斜图像中设置第一滑动窗口，第一滑动窗口的长为b，第一滑动窗口每次滑动一帧以获取若干个待计算图像集； S246、计算每个待计算图像集的每个待测图和标准芯片边缘图的相似度，并根据其计算图像集相似度均值； S25、选择相似度均值最高的待计算图像集，并将其中的第一倾斜图像标记为第二倾斜图像； S3、根据第二倾斜图像分析目标芯片运动状态； S4、根据目标芯片运动状态和第二倾斜图像计算目标芯片实际位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人恩纳基智能装备(无锡)股份有限公司，其通讯地址为：214000 江苏省无锡市梁溪区金山北科技产业园C1-8；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。