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龙图腾网获悉深圳惟德精准医疗科技有限公司申请的专利基于两个对象导航的方法及相关产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120190830B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510660815.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于两个对象导航的方法及相关产品是由谢卫国;高金兴;张旭;叶宗州设计研发完成，并于2025-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于两个对象导航的方法及相关产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于两个对象导航的方法及相关产品。该方法基于第一对象和第二对象确定第一坐标系与第二坐标系之间的第一转换关系，第一坐标系包括第一坐标轴和第二坐标轴，第二坐标系中与第一坐标轴对应的坐标轴为第三坐标轴，第二坐标系中与第二坐标轴对应的坐标轴为第四坐标轴。还公开了相应的产品。通过该方法可降低确定第一坐标系与第二坐标系之间的第一转换关系，可降低确定第一转换关系的复杂度。

本发明授权基于两个对象导航的方法及相关产品在权利要求书中公布了：1.一种基于两个对象导航的方法，其特征在于，所述方法用于基于第一对象和第二对象确定第一坐标系与第二坐标系之间的第一转换关系，所述第一坐标系包括第一坐标轴和第二坐标轴，所述第二坐标系中与所述第一坐标轴对应的坐标轴为第三坐标轴，所述第二坐标系中与所述第二坐标轴对应的坐标轴为第四坐标轴，所述方法包括： 获取第一向量，所述第一向量表示所述第一坐标系下的所述第三坐标轴，所述第一向量是基于所述第一对象在所述第一坐标系下的第一位置和所述第二对象在所述第一坐标系下的第二位置确定的； 基于所述第一坐标轴和所述第一向量，确定第二转换关系，所述第二转换关系用于将所述第一坐标轴与所述第三坐标轴对齐； 基于所述第二转换关系，将所述第一坐标系转换为第三坐标系，所述第三坐标系包括第五坐标轴，所述第五坐标轴是通过对所述第二坐标轴进行转换得到的； 基于所述第五坐标轴和第二向量，确定第三转换关系，所述第二向量表示所述第三坐标系下的所述第四坐标轴，所述第三转换关系用于将所述第五坐标轴与所述第四坐标轴对齐；所述第二向量表示是基于所述第一对象沿第九坐标轴移动的起始位置和终止位置确定的，所述第二向量表示或者是基于所述第二对象沿所述第九坐标轴移动的起始位置和终止位置确定的；所述第九坐标轴是第六坐标系中与所述第四坐标轴对应的坐标轴，所述第六坐标系是基于机械臂的第一结构构建的坐标系，所述第一对象和所述第二对象均与所述第一结构相连； 基于所述第二转换关系和所述第三转换关系，确定所述第一转换关系。

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