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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利基于智能阻尼切换的组合导航综合校正方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120160616B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510651624.8，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于智能阻尼切换的组合导航综合校正方法、装置及设备是由冯国虎;潘献飞;吴文启;聂雨轩设计研发完成，并于2025-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于智能阻尼切换的组合导航综合校正方法、装置及设备在说明书摘要公布了：为提高潜航器深远海全球航行的导航精度，本发明提出了一种基于智能阻尼切换的组合导航综合校正方法、装置及设备，在潜航器航行过程中，基于阻尼算法输出当前的容错阻尼的导航定位结果；在能够获取卫星信号时，选择不同校正方法对当前容错阻尼的导航定位结果进行校正，输出校正后的导航定位结果。阻尼算法切换提高了导航的短期精度，综合校正算法提高了导航的长期精度，结合阻尼切换和智能综合校正两者的优势，根据复杂的海况和潜航器上浮次数，进行阻尼切换和综合校正，提高了导航定位的短期精度和长期精度。

本发明授权基于智能阻尼切换的组合导航综合校正方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.基于智能阻尼切换的组合导航综合校正方法，其特征在于，包括： 在潜航器航行过程中，基于阻尼算法输出当前的容错阻尼的导航定位结果； 在能够获取卫星信号时，选择不同校正方法对当前容错阻尼的导航定位结果进行校正，输出校正后的导航定位结果，包括： 初次获取到卫星基准点，进行位置重置，当前输出的导航定位结果即位置重置后的容错阻尼的导航定位结果； 对接下来获取的卫星基准点，先根据失效点判据判断当前卫星基准点是否为有效点，若当前卫星基准点为失效点，则进行位置重置，当前输出的导航定位结果即位置重置后的容错阻尼的导航定位结果，提升短期定位效果；若当前获得一个卫星基准点为有效点，当前输出的导航定位结果即位置重置后的容错阻尼的导航定位结果，提升短期定位效果；若当前连续获得两个卫星基准点为有效点，在位置重置前提下进一步估计和补偿等效方位陀螺漂移，进行两点校以校正当前的容错阻尼的导航定位结果，输出两点校后的导航定位结果，提升长期定位精度；若当前连续获得三个卫星基准点为有效点，在位置重置前提下进一步估计和补偿等效方位陀螺漂移与水平陀螺漂移，进行三点校以校正当前的容错阻尼的导航定位结果，输出三点校后的导航定位结果，提升长期定位精度，其中根据失效点判据对卫星基准点进行判断，方法为： 基于卫星观测矩阵以及状态转移矩阵计算当前卫星基准点对应的矩阵： 其中表示从前一次获取到卫星基准点的时刻到当前获取到卫星基准点的时刻的状态转移矩阵，、分别表示时刻、时刻的卫星观测矩阵； 计算当前卫星基准点对应的矩阵的条件数； 当前卫星基准点对应的矩阵的条件数大于设定阈值时，则认为条件数过大，当前卫星基准点对应的矩阵容易产生奇异，陀螺漂移结果出现异常，当前卫星基准点为失效点，反之则当前卫星基准点为有效点。

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