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龙图腾网获悉深圳市信润富联数字科技有限公司申请的专利三维点云数据的感兴趣区域提取方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120163837B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510644799.6，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权三维点云数据的感兴趣区域提取方法、装置、设备及介质是由刘芊伟;胡亘谦;杨超设计研发完成，并于2025-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维点云数据的感兴趣区域提取方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种三维点云数据的感兴趣区域提取方法、装置、设备及介质，本方案从原始三维点云数据中提取目标物体的目标点云数据后，可通过目标物体的边界直线确定各原始端点坐标，并通过目标旋转角度将原始端点坐标转换至相机坐标系后，重新确定第二端点坐标，各第二端点坐标组成标准矩形区域，且该标准区域为基于相机坐标系的最大矩形区域，然后将第二端点坐标通过目标旋转角度转换原始坐标系，并在组成的目标四边形区域内查找最大矩形区域，并结合目标物体的高度即可确定目标物体的三维感兴趣区域，本申请通过该方式，可从工业场景的三维点云数据中，自动提取目标物体的3DROI，提高提取速率及精度。

本发明授权三维点云数据的感兴趣区域提取方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种三维点云数据的感兴趣区域提取方法，其特征在于，包括： 获取原始三维点云数据； 从所述原始三维点云数据中，提取目标物体的目标点云数据； 根据所述目标点云数据，确定目标物体在目标平面的边界直线，并根据各边界直线确定原始端点坐标； 利用目标旋转角度将各原始端点坐标转换为第一端点坐标，并根据各第一端点坐标的坐标值确定第二端点坐标；其中，所述目标旋转角度为边界直线与对应坐标轴方向向量的夹角，且各第二端点坐标组成的区域为标准矩形区域； 利用所述目标旋转角度，将各第二端点坐标转换为目标端点坐标； 根据各目标端点坐标确定目标四边形区域，并在所述目标四边形区域内确定最大矩形区域； 利用所述最大矩形区域及目标物体的高度，确定感兴趣区域； 其中，所述利用目标旋转角度将各原始端点坐标转换为第一端点坐标，包括： 从所述边界直线中确定目标边界直线；所述目标边界直线与横轴方向向量的夹角为锐角； 将所述目标边界直线与所述横轴方向向量的夹角，作为目标旋转角度； 利用所述目标旋转角度确定旋转矩阵； 通过所述旋转矩阵将各原始端点坐标转换为第一端点坐标； 其中，根据各第一端点坐标的坐标值确定第二端点坐标，包括： 根据各第一端点坐标确定横轴最大值、横轴最小值、纵轴最大值和纵轴最小值； 根据所述横轴最大值、所述横轴最小值、所述纵轴最大值和所述纵轴最小值，确定第二端点坐标；其中，各第二端点坐标的竖轴坐标值，为各第一端点坐标的最小竖轴坐标值。

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