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龙图腾网获悉中电建(广东)工程监测检测技术有限公司;中国电建集团昆明勘测设计研究院有限公司;中国电建集团市政规划设计研究院有限公司;成都众智泰科技有限公司申请的专利岩石体点云配准方法、装置、设备及其存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120163858B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510638277.5，技术领域涉及：G06T7/37；该发明授权岩石体点云配准方法、装置、设备及其存储介质是由孙红亮;黄怡然;张礼兵;陈辉;陈亚军;高浩志;谢韵致;胡英设计研发完成，并于2025-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本岩石体点云配准方法、装置、设备及其存储介质在说明书摘要公布了：本发明提出了岩石体点云配准方法、装置、设备及其存储介质，该方法包括：获取源点云数据和目标点云数据；基于源点云数据执行目标操作得到多个源凹凸描述符，基于目标点云数据执行目标操作得到多个目标凹凸描述符；从源凹凸描述符和目标凹凸描述符中确定多对编辑距离满足第一预设阈值的可用匹配点对；在全部可用匹配点对中选择三个目标匹配点对，基于目标匹配点对和奇异值分解算法计算出变换矩阵；基于全部变换矩阵确定最优变换矩阵，基于最优变换矩阵控制源点云数据进行位姿变换，得到初始配准结果，基于变换矩阵调整初始配准结果得到目标配准结果。根据本发明实施例的技术方案，能够提高重叠率低、角度偏转大的两个点云数据的配准精度。

本发明授权岩石体点云配准方法、装置、设备及其存储介质在权利要求书中公布了：1.一种岩石体点云配准方法，其特征在于，包括： 获取源点云数据和目标点云数据，其中，所述源点云数据和所述目标点云数据各自包括多个点云点； 基于所述源点云数据执行目标操作得到多个源凹凸描述符，基于所述目标点云数据执行所述目标操作得到多个目标凹凸描述符，其中，所述目标操作包括：确定对应的几何中心，基于KD树确定法向量，一致化所述法向量的方向后，基于所述几何中心调整所述法向量的朝向，基于所述法向量从对应的所述点云点筛选出多个凹凸特征点，通过聚类滤除所述凹凸特征点中的噪声点； 从所述源凹凸描述符和所述目标凹凸描述符中确定多对编辑距离满足第一预设阈值的可用匹配点对； 在全部所述可用匹配点对中选择三个能够在各自点云构建全等三角形的目标匹配点对，基于所述目标匹配点对和奇异值分解算法计算出变换矩阵，其中，所述变换矩阵用于指示所述源点云数据到所述目标点云数据的映射； 基于全部所述变换矩阵确定最优变换矩阵，基于所述最优变换矩阵控制所述源点云数据进行位姿变换，得到初始配准结果，基于所述变换矩阵调整所述初始配准结果得到目标配准结果； 其中，在通过聚类滤除所述凹凸特征点中的噪声点之后，还包括： 通过KD树获取所述凹凸特征点的k个邻近点，获取所述凹凸特征点的凹凸性，通过第一凹凸编码表征所述凹凸特征点的凹凸性； 分别计算每个所述邻近点与所述凹凸特征点的欧几里得距离，基于全部所述凹凸特征点和对应的全部所述欧几里得距离分别得到多个第二凹凸编码，其中，当所述凹凸特征点为凹特征点，所述第二凹凸编码等于所述邻近点和所述凹凸特征点的欧几里得距离的数值形式的相反数，当所述凹凸特征点是凸特征点，所述第二凹凸编码等于所述邻近点和所述凹凸特征点的欧几里得距离的数值形式； 基于所述第一凹凸编码和k个所述第二凹凸编码得到凹凸描述符，其中，所述凹凸描述符的表达式为：，为第i个所述凹凸特征点的所述凹凸描述符，为所述凹凸特征点对应的所述第一凹凸编码，为第i个所述凹凸特征点的第1个所述邻近点对应的所述第二凹凸编码，为第i个所述凹凸特征点的第2个所述邻近点对应的所述第二凹凸编码，为第i个所述凹凸特征点的第k个所述邻近点对应的所述第二凹凸编码，i为正整数，k为正整数。

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