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龙图腾网获悉北京航空航天大学杭州创新研究院申请的专利港口立体仓储系统脉动存取韧性调度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120171969B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510616289.8，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权港口立体仓储系统脉动存取韧性调度方法是由郑浩;范国良;密尚华;赵玉亮;宋马军;杨尚;李志锐设计研发完成，并于2025-05-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本港口立体仓储系统脉动存取韧性调度方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种港口立体仓储系统脉动存取韧性调度方法，用于具有双深度存储货架、穿梭车、提升机和控制系统的仓储系统。包括步骤：控制系统下发出库任务指令，穿梭车按先到先服务原则接收；判断穿梭车是否空闲，空闲则行驶至目标货物所在列，否则等待；到目标列后判断是否倒货，需倒货则先倒货再取目标货物并请求提升机，否则直接取货请求提升机；判断提升机是否空闲，空闲则装载目标货物，否则等待；提升机载货返回系统IO点卸载，出库任务结束。倒货作业即先移阻塞货物至空余货位，再取目标货物交提升机，最后将阻塞货物运回原货位。本发明可提高仓储系统出库效率，减少等待时间，提升系统韧性与运行稳定性。

本发明授权港口立体仓储系统脉动存取韧性调度方法在权利要求书中公布了：1.一种港口立体仓储系统脉动存取韧性调度方法，用于具有双深度存储货架、穿梭车、提升机和控制系统的仓储系统，其特征在于：包括如下步骤： 步骤一，控制系统下发出库任务指令，穿梭车根据先到先服务原则接收出库任务指令； 步骤二，判断穿梭车是否处于空闲状态，如果穿梭车处于空闲状态，穿梭车行驶至目标货物所在列，否则等待穿梭车直至空闲状态； 步骤三，穿梭车行驶至目标货物所在列，判断是否需要进行倒货操作，如果需要，先进行倒货作业，倒货作业完成后穿梭车装载目标货物并请求提升机完成剩余作业过程，若不需要进行倒货作业则穿梭车直接装载目标货物并请求提升机完成剩余作业过程； 步骤四，判断提升机是否处于空闲状态，如果提升机处于空闲状态，提升机装载目标货物，否则等待提升机直至空闲状态； 步骤五，提升机装载目标货物返回系统IO点，卸载目标货物，出库任务结束； 其中，穿梭车进行倒货作业的过程如下：首先，穿梭车将阻塞货物取出并置于其余空余货位，该空余货位也被称为倒货货位；其次，穿梭车再将目标货物取出交由提升机完成目标货物垂直运输；最后，穿梭车将阻塞货物从倒货货位运输到原来的货位；所述步骤三的就穿梭车倒货操作策略为随机倒货策略，该随机倒货策略具体为：控制系统根据目标货物所在巷道随机选择一个空闲货位作为倒货货位，穿梭车将阻塞货物先放置在倒货货位，然后继续完成该出库任务的水平作业，最后穿梭车重新返回该巷道将阻塞货物放置在原来的位置，至此该出库作业任务被执行完成，该随机倒货策略的倒货作业时间为穿梭车在倒货货位和目标货位之间的运行时间，其通过以下公式计算得出： ； 其中，为倒货作业时间，为倒货作业距离，为穿梭车的平均速度，为穿梭车装卸载时间，为穿梭车编号，为每排货架的存储列数，为单个货位长度，gz为出库作业任务在穿梭车编号上的概率分布函数。

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