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龙图腾网获悉游隼微电子(南京)有限公司申请的专利一种适用于直线行驶的车载影像的运动估计方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120128663B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510608541.0，技术领域涉及：H04N5/14；该发明授权一种适用于直线行驶的车载影像的运动估计方法及设备是由季北辰;王彬;程银;熊傲然;支梧同;王成松设计研发完成，并于2025-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于直线行驶的车载影像的运动估计方法及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于直线行驶的车载影像的运动估计方法及设备，摄像头与汽车作同步的行驶运动时，基于设定的运动模型所表示的不同位置像素点在两帧间位移的规律，首先初步确定一个位移的估值，即得到匹配中心的坐标估计值，再在此基础上进行块匹配则可以在较小的范围内得到准确的匹配结果，即再以参考帧中坐标为中心进行块匹配计算。本发明方法针对车载影像独特的使用场景和高速行驶场景下运动估计的需求，考虑到直线行驶下相邻帧匹配块之间的位置关系，采用运动模型和迭代法相结合的总体思路，实现准确的运动估计效果。本方法计算的硬件资源消耗小，易于实现，便于低成本实现。

本发明授权一种适用于直线行驶的车载影像的运动估计方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种适用于直线行驶的车载影像的运动估计方法，其特征在于，包括： 步骤1：根据先验参数进行运动估计，包括： 对于相邻两帧图像，前一帧为参考帧，后一帧为匹配帧；首先，对于匹配帧中的任意图像块，计算该图像块位于参考帧的匹配中心的坐标估计值xc,yc，xc＝x+kx-x0，yc＝y+ky-y0；其中，x,y为该图像块的中心点坐标，x0,y0为匹配帧图像的中心点坐标，k为比例系数，k＝qv，q为与图像采集设备相关的常数，v为车载摄像头拍摄该匹配帧时的行驶速度；然后，在以xc,yc为中心的匹配范围内进行块匹配计算，得到该图像块的匹配目标以及对应的位移向量； 步骤2：修正匹配帧图像的中心点坐标以及系数k，包括： 首先，对于任意匹配成功的图像块Px,y，计算该图像块与设定的周围范围内同样匹配成功的其他图像块的位移向量的差异度R；然后，将匹配帧中经步骤1匹配成功且差异度R小于预设阈值θ的各图像块的中心点坐标及位移向量x,y,V1x,y,V2x,y组成集合I，其中V1x,y和V2x,y分别为位移向量的横坐标和纵坐标，修正后的中心点的坐标x01,y01为集合I中所有点中，到图像块中心与对应位移向量所确定的直线的距离的平方和最小的点的坐标；最后，根据修正后的中心点坐标x01,y01，将集合I中各图像块对应的位移向量与图像块到修正后的中心点距离的比值的均值，作为修正后的系数k； 步骤3：对当前匹配帧的下一帧进行运动估计时，则将步骤2得到的修正后的中心点坐标和修正后的系数k作为先验参数，重新执行步骤1来进行运动估计，并通过执行步骤2对中心点坐标和系数k进行迭代修正，通过不断迭代完成每一帧的运动估计； 所述步骤2中，用于求取所述修正后的中心点的坐标的目标函数为： 采用基于数学推导的方法或基于应用实例的枚举法对该目标函数求解得到的坐标即为修正后的中心点的坐标。

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