买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉江苏智慧工场技术研究院有限公司申请的专利一种两轮腿式陆空两栖机器人运行控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120143717B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510614180.0，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种两轮腿式陆空两栖机器人运行控制方法及系统是由王培栋;王俊;曹斌;宁萌设计研发完成，并于2025-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种两轮腿式陆空两栖机器人运行控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种两轮腿式陆空两栖机器人运行控制方法及系统，涉及机器人控制与优化技术领域，包括，将机器人姿态和负载数据输入非线性动力学模型中，利用梯度下降法动态计算机器人旋翼和腿部的最佳力矩比例；基于最佳力矩比例，通过遗传算法，输出控制参数；基于控制参数，构建并训练DQN模型学习最佳能量分配方案，输出能量分配规则及功率设定值；将能量分配规则及功率设定值转化控制信号，通过PWM信号传递给各驱动单元完成平衡调整和能量分配，控制两轮腿式陆空两栖机器人运行。通过使用拉格朗日力学方法建立非线性动力学模型，实现了对两轮腿式陆空两栖机器人复杂动态特性的精确描述，提升了运行控制的精度与稳定性。

本发明授权一种两轮腿式陆空两栖机器人运行控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种两轮腿式陆空两栖机器人运行控制方法，其特征在于：包括， 通过传感器实时采集机器人姿态和负载数据； 使用拉格朗日力学方法建立非线性动力学模型； 将机器人姿态和负载数据输入非线性动力学模型中，利用梯度下降法动态计算机器人旋翼和腿部的最佳力矩比例； 基于最佳力矩比例，通过遗传算法，输出控制参数，具体步骤如下， 将通过梯度下降法得到的最佳力矩比例作为控制参数的约束条件； 根据机器人的实际运行范围，初始化遗传算法的种群； 使用倒数法计算出种群中的每个控制参数向量的适应度值； 采用轮盘赌选择法，从种群中选择个体进行交叉和变异操作； 对选出的个体执行单点交叉，生成新一代候选解； 随机调整部分控制参数值，增加种群多样性； 通过精英保留策略法替换低适应度个体，进行种群迭代进化； 比较种群适应度差异选择稳定状态的最佳力矩比例； 提取满足终止条件的最优个体作为控制参数； 基于控制参数，构建并训练DQN模型学习最佳能量分配方案，输出能量分配规则及功率设定值； 将能量分配规则及功率设定值转化控制信号，通过PWM信号传递给各驱动单元完成平衡调整和能量分配，控制两轮腿式陆空两栖机器人运行。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏智慧工场技术研究院有限公司，其通讯地址为：214000 江苏省无锡市滨湖区金融八街1-2201-2；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。