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龙图腾网获悉名商科技有限公司申请的专利一种基于轨迹预测的行车避障方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120096556B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510580748.1，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权一种基于轨迹预测的行车避障方法、装置及系统是由江志洲;李秋生;吴华华设计研发完成，并于2025-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于轨迹预测的行车避障方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明适用于自动驾驶技术领域，提供了一种基于轨迹预测的行车避障方法、装置及系统，所述方法包括：获取道路交通模型，得到各个其他车辆的第一类预测轨迹，获取第一类禁区；基于所述问题车辆的异常运动向量，获取所述问题车辆的第二类预测轨迹，得到为第二类禁区；将受所述第二类预测轨迹干涉的其他车辆设为关联车辆，获取所述关联车辆的运动向量；基于所述关联车辆的运动向量，得到关联性车辆的第三类预测轨迹；得到第三类禁区；将所述道路边界坐标内的区域去除掉禁区后，对自车的行车轨迹进行重新规划。本申请并不局限于预测障碍物本身，还考虑到受其关联影响的其他车辆可能发生的避险动作，提高了路线规划的安全性和可靠性。

本发明授权一种基于轨迹预测的行车避障方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于轨迹预测的行车避障方法，其特征在于，所述方法包括： 获取以自车作为坐标原点构建的道路交通模型，所述道路交通模型包括道路的道路边界坐标以及道路中若干其他车辆的他车坐标； 获取各个其他车辆在所述道路交通模型中各自的运动向量，基于所述运动向量，得到各个其他车辆的第一类预测轨迹；基于所述第一类预测轨迹，得到第一类禁区； 监测若干其他车辆中是否存在异常偏移的车辆，将出现异常偏移的车辆，设为问题车辆；所述异常偏移为车辆的实际轨迹与历史轨迹之间的偏差高于异常阈值的非正常驾驶行为； 基于所述问题车辆的异常运动向量，获取所述问题车辆的第二类预测轨迹，基于所述第二类预测轨迹得到为第二类禁区； 将受所述第二类预测轨迹干涉的其他车辆设为关联车辆，获取所述关联车辆的运动向量；基于所述关联车辆的运动向量，得到关联性车辆的第三类预测轨迹；基于所述第三类预测轨迹得到第三类禁区； 将所述道路边界坐标内的区域去除掉所述第一类禁区、第二类禁区和第三类禁区后，对自车的行车轨迹进行重新规划。

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