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龙图腾网获悉烟台市北海海洋工程技术有限公司;哈尔滨工程大学;烟台哈尔滨工程大学研究院申请的专利一种基于行星齿轮组驱动下铰接点的六自由度并联平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120080306B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510570581.0，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于行星齿轮组驱动下铰接点的六自由度并联平台是由杜昕桐;孙崇飞;江波;侯玉鑫;马小燕;孙文龙;刘刚设计研发完成，并于2025-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于行星齿轮组驱动下铰接点的六自由度并联平台在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于行星齿轮组驱动下铰接点的六自由度并联平台，包括上平台和集成下平台，上平台和集成下平台之间设有动力缸，所述动力缸和集成下平台用于实现所述六自由度并联平台在空间六个自由度的运动；集成下平台的顶部设有安装底座，集成下平台包括电机、中心齿轮、小齿轮和内齿圈，电机与安装底座连接，电机的输出轴与中心齿轮连接，中心齿轮转动连接于集成下平台中心，内齿圈设于中心齿轮的外部，小齿轮同时啮合于中心齿轮的外部和内齿圈的内部；小齿轮与下铰链连接，安装底座上开设有用于小齿轮与下铰链运动的圆弧通轨。本发明可在不增大平台占地空间和更换元件的基础上，增大平台的运动空间和承载能力。

本发明授权一种基于行星齿轮组驱动下铰接点的六自由度并联平台在权利要求书中公布了：1.一种基于行星齿轮组驱动下铰接点的六自由度并联平台，包括上平台101，其特征在于：还包括集成下平台2，所述上平台101和集成下平台2之间设有动力缸103，所述动力缸103的顶部通过上铰链102与上平台101铰接，所述动力缸103的底部通过下铰链104与集成下平台2铰接，所述动力缸103和集成下平台2用于实现所述六自由度并联平台在空间六个自由度的运动；所述集成下平台2的顶部设有安装底座105，所述集成下平台2包括电机201、中心齿轮203、小齿轮202和内齿圈204，所述电机201与安装底座105连接，所述电机201的输出轴与中心齿轮203连接，所述中心齿轮203转动连接于集成下平台2中心，所述内齿圈204设于中心齿轮203的外部，所述小齿轮202同时啮合于中心齿轮203的外部和内齿圈204的内部；所述小齿轮202与下铰链104连接，所述安装底座105上开设有用于小齿轮202与下铰链104运动的圆弧通轨； 所述下铰链104为立式虎克铰；所述下铰链104与集成下平台2的铰接点初始位置依次为A1、A2、A3、A4、A5和A6；所述圆弧通轨设有三条，三条所述圆弧通轨分别为A2-a2、A4-a4和A6-a6； 六个下铰链（104）中三个不相邻的下铰链（104）分别安装至下铰接点A1、A3和A5三个固定点，其余三个不相邻的下铰链（104）分别安装至A2-a2、A4-a4和A6-a6三个圆弧通轨之间，并分别与三个小齿轮（202）连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人烟台市北海海洋工程技术有限公司;哈尔滨工程大学;烟台哈尔滨工程大学研究院，其通讯地址为：264000 山东省烟台市芝罘区荆山路10号7-116；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。