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龙图腾网获悉深圳汉阳科技有限公司申请的专利自移动设备的路径规划方法、自移动设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120063292B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510538513.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权自移动设备的路径规划方法、自移动设备及可读存储介质是由黄阳;郑楚伟设计研发完成，并于2025-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本自移动设备的路径规划方法、自移动设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及自移动设备的二维位置控制，具体涉及一种自移动设备的路径规划方法、自移动设备及计算机可读存储介质，用于解决在半结构化、动态变化频繁的庭院场景中，混合导航方式存在动态障碍突现处理能力不足、障碍物消失后的路径未及时更新的不足之处。该自移动设备的路径规划方法基于2D栅格地图生成初始路径，并设定当前目标点，自移动设备实时更新2D栅格地图，并根据障碍物的存在情况切换至局部绕障规划。本发明综合考虑了初始路径规划和实时环境感知，适用于复杂动态环境下的自主导航任务。本发明还公开了一种自移动设备及计算机可读存储介质。

本发明授权自移动设备的路径规划方法、自移动设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自移动设备的路径规划方法，其特征在于，包括： 根据目标区域的2D栅格地图规划自移动设备的初始路径，得到初始路径上的多个路径点；设定其中一个路径点为自移动设备的当前目标点；并开始通过自移动设备上的多个摄像头实时更新目标区域的2D栅格地图； 使自移动设备按照初始路径前进，并实时检测是否出现存在时间超过稳定检测窗口的障碍物；若是，则通过局部绕障规划到达当前目标点；否则按照初始路径到达当前目标点； 到达当前目标点后，令当前目标点更新为下一路径点，返回所述使自移动设备按照初始路径前进；若当前目标点是终点，则结束流程； 所述通过局部绕障规划到达当前目标点，包括： 对当前目标点进行路径规划，判断在路径规划得到的所有候选轨迹中是否存在最优候选轨迹； 所述判断在路径规划得到的所有候选轨迹中是否存在最优候选轨迹，包括： 对路径规划得到的所有候选轨迹，计算每个候选轨迹的总代价，选择总代价最低的候选轨迹为最优候选轨迹，若没有总代价最低的候选轨迹，则判断为不存在最优候选轨迹； 对于每个候选轨迹，所述总代价为： ； 其中，为总代价，分别为速度代价、到当前目标点直线的代价、障碍物代价、左右方向代价和侧向摄像头信息代价，分别为对应的权重；所述速度代价为线速度越大，代价越小；所述到当前目标点直线的代价为候选轨迹终点偏离当前位置与当前目标点之间的最短直线路径距离越大，代价越大；所述障碍物代价为如果候选轨迹与障碍物碰撞，则代价为无穷大，如果无碰撞，代价与障碍物最近距离成反比；所述左右方向代价为角速度越大，代价越高，角速度为零，代价最小；所述侧向摄像头信息代价为障碍物距离越近，代价越高； 的计算方法如下，=1,2,3,4,5： 其中，为对应的基础值；为障碍物密度，=障碍物点云数量扫描区域面积；为的调节因子；为的调节系数；为线速度的调节系数；为方向调整系数，为当前行进方向与目标方向的偏差角度；是平滑因子，为的历史均值；、分别是对应的最小值、最大值。

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