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龙图腾网获悉西安达升科技股份有限公司申请的专利一种多传感器的耦合方法、装置与设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120027782B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510494566.2，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种多传感器的耦合方法、装置与设备是由赵江民设计研发完成，并于2025-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多传感器的耦合方法、装置与设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种多传感器的耦合方法、装置与设备，涉及实时建图与定位技术领域。该方法包括：获取多传感器数据；其中，多传感器数据包括相机图像、点云数据与IMU数据；提取多传感器数据中的特征点，得到图像特征、点云特征与IMU特征；对图像特征进行光度标定，得到优化相机图像，并提取其中的关键图像特征；对关键图像特征、点云特征与IMU特征进行空间同步处理，得到紧密耦合多传感器数据；基于紧密耦合多传感器数据，构建多尺度地图进行建图。该方法实现了多个传感器实时协同工作，提高对目标场景的建图精度与准确度。

本发明授权一种多传感器的耦合方法、装置与设备在权利要求书中公布了：1.一种多传感器的耦合方法，其特征在于，包括： 获取多传感器数据；其中，所述多传感器数据包括相机图像、点云数据与IMU数据； 提取所述多传感器数据中的特征点，得到图像特征、点云特征与IMU特征； 对所述图像特征进行光度标定，得到优化相机图像，并提取其中的关键图像特征； 基于所述图像特征构建双向光流跟踪链，确定特征对应关系； 根据相机成像原理，确定所述相机图像的初始参数；其中，所述初始参数，包括响应函数、暗角与曝光时间； 基于所述特征对应关系与所述初始参数，构建光度模型；构建相机响应函数模型，对所述相机响应函数进行降维处理，确定主成分向量；提取所述相机图像的亮度衰减系数，利用径向衰减模型拟合暗角模型；通过仿射传递函数，对所述曝光时间进行建模，得到曝光时间模型；基于所述相机响应函数模型、所述暗角模型与所述曝光时间模型，构建所述光度模型； 基于所述光度模型定义能量函数，得到优化光度模型；利用第一光度模型对所述双向光流跟踪链进行参数优化，所述双向光流跟踪链反向对第一光度模型进行优化；根据跟踪结果调整第一光度模型的参数，进行迭代优化，直至收敛，得到所述优化光度模型与最终的所述双向光流跟踪链； 基于所述优化光度模型，得到优化相机图像，并提取其中的关键图像特征； 对所述关键图像特征、所述点云特征与所述IMU特征进行空间同步处理，得到紧密耦合多传感器数据； 基于所述紧密耦合多传感器数据，构建多尺度地图。

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