苏州猎奇智能设备股份有限公司范志豪获国家专利权
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龙图腾网获悉苏州猎奇智能设备股份有限公司申请的专利一种芯片拾取操作轨迹规划方法、设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120029179B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510495604.6，技术领域涉及：G05B19/41；该发明授权一种芯片拾取操作轨迹规划方法、设备是由范志豪;葛宏涛;罗超设计研发完成，并于2025-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种芯片拾取操作轨迹规划方法、设备在说明书摘要公布了：本发明公开一种芯片拾取操作轨迹规划方法、设备，其中芯片拾取操作轨迹规划方法，包括：将笛卡尔坐标系下的芯片拾放操作门型轨迹中的竖直‑水平和水平‑竖直连接处的直角使用拉梅曲线代替；根据拉梅曲线的参数方程获得弧长计算式和一维位移距离，和拉梅曲线在笛卡尔坐标系下的拉梅曲线的二维坐标；采用七段S型速度规划曲线对一维位移距离进行速度规划，确定运动轨迹插补点的位置、速度、加速度；通过齐次变换矩阵将二维坐标转换为三维空间坐标，根据拾放点空间坐标建立空间拾放操作路径轨迹。本发明公开的一种芯片拾取操作轨迹规划方法、设备，能实现X、Y和Z轴的加速度平滑变化无突变，还能缩短运动周期和减少机构的振动与冲击。
本发明授权一种芯片拾取操作轨迹规划方法、设备在权利要求书中公布了：1.一种芯片拾取操作轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：根据芯片拾取路径信息，获取笛卡尔坐标系下实现避障功能的芯片拾放操作门型轨迹，将芯片拾放操作门型轨迹中的转弯连接处的直角使用拉梅曲线代替； 步骤2：根据拉梅曲线的参数方程获得拉梅曲线的弧长计算式和拾放操作轨迹的一维位移距离，以及拉梅曲线在笛卡尔坐标系下拉梅曲线的二维坐标； 步骤3：采用七段S型速度规划曲线对拾放操作轨迹的一维位移距离进行速度规划，并确定运动轨迹插补点的位置、速度、加速度； 步骤4：通过齐次变换矩阵将平面的拉梅曲线的二维坐标转换为三维空间坐标，并根据拾放点空间坐标建立空间拾放操作路径轨迹。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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