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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种漂浮式风电机组动态稳定一体化规划控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120007512B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510487234.1，技术领域涉及：F03D7/04；该发明授权一种漂浮式风电机组动态稳定一体化规划控制方法是由王立林;郑松岳;王立忠;吴立建;洪义设计研发完成，并于2025-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种漂浮式风电机组动态稳定一体化规划控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种漂浮式风电机组动态稳定一体化规划控制方法，该方法在控制器外部接入了一体化规划器，协同动态调节叶片变桨、发电机转矩、机舱偏航三个子控制系统的核心控制参数，可以采用基于非线性动力学数学模型的规划器以动态调节控制器参数实现动态稳定目标的综合优化。本发明在不改变现有漂浮式风电机组工业控制器架构的条件下，通过动态调节一系列工业控制器的核心控制参数，实现漂浮式风电机组运行的动态稳定性综合提升，抑制浮体平台‑支撑结构的运动，减小风轮转速有功功率波动，提高漂浮式风电机组运行的稳定性和高能效，具有重要的工程应用价值。

本发明授权一种漂浮式风电机组动态稳定一体化规划控制方法在权利要求书中公布了：1.一种漂浮式风电机组动态稳定一体化规划控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤： 步骤1，建立漂浮式风电机组一体化规划控制架构，具体包括一个控制器和一体化规划器；所述控制器由叶片变桨子控制系统、发电机转矩子控制系统和机舱偏航子控制系统构成；所述一体化规划器用于动态调节所述控制器的各子控制系统的核心控制参数； 步骤2，建立漂浮式风电机组一体化规划器的综合优化目标函数，用于抑制浮体平台-支撑结构的运动和风轮转速有功功率的波动；基于所述漂浮式风电机组一体化规划器的综合优化目标函数，构建浮体平台-支撑结构系统的非线性动力学数学模型、以及风轮-发电机传动系统的非线性动力学数学模型； 步骤3，基于所述浮体平台-支撑结构系统的非线性动力学数学模型和所述风轮-发电机传动系统的非线性动力学数学模型以及叶片变桨、发电机转矩、机舱偏航三个子控制系统的控制策略，建立漂浮式风电机组浮体平台-支撑结构系统、风轮-发电机传动系统、以及叶片变桨、发电机转矩、机舱偏航三个子控制系统的状态变量与所述核心控制参数相关联的状态方程，实现核心控制参数到状态变量的多步长预测；在多步长预测下迭代求解所述漂浮式风电机组一体化规划器的综合优化目标函数，以确定核心控制参数的参考值； 步骤2中，所述漂浮式风电机组一体化规划器的综合优化目标函数具体为： 其中，J为目标函数的值；为最小目标函数值对应的N个理想规划周期控制参数向量序列；Q1、Q2、Q3、Q4、Q5、Q6、Q7为浮体平台纵摇优化、浮体平台横摇优化、风轮转速优化、传动链扭角优化、叶片变桨变化限制优化、发电机转矩变化限制优化、机舱偏航限制优化的权重因子，权重因子取值基于Pareto最优理论依据实时外部环境特征进行整定；和θYaw k,i分别为第k个周期中第i个预测步长的浮体平台纵摇运动角速度、浮体平台横摇运动角速度、风轮转速、传动链扭角、变桨一阶导数、发电机转矩一阶导数和机舱偏航角度；σω为允许的风轮转速偏差；ωr,rate为风轮转速的额定值；θyaw,max分别是浮体纵摇方向角速度、浮体横摇方向角速度、传动链扭角、三个叶片变桨一阶导数、发电机转矩一阶导数、机舱偏航角度的最大约束。

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