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龙图腾网获悉杭州同济测绘有限公司申请的专利一种用于动态建模的无人机航摄路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119958575B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510453395.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种用于动态建模的无人机航摄路径规划方法是由杜丽峰;张艳蓓;许晓婉;黄曙旺;金美芳;林珊珍;郭正亚;毛丽霞;何卿;卢俊伟;王军;夏琦;许钧安;杨守雕;盛姣设计研发完成，并于2025-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于动态建模的无人机航摄路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及建筑测绘领域，提供了一种用于动态建模的无人机航摄路径规划方法，包括目标数据获取步骤、建模结构分析步骤、测绘点收益计算步骤、航摄路径规划步骤和路径干扰补偿步骤，本发明引入干扰补偿和飞行路线调整策略，通过对无人机干扰障碍物的排查和避让，达成了提高无人机建模航摄系统稳定性的有益效果。通过精准的结构分析、科学的收益计算和优化的路径规划，全面提升了无人机航摄路径规划的科学性、高效性和适应性，为动态建模提供高质量的数据支持。

本发明授权一种用于动态建模的无人机航摄路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种用于动态建模的无人机航摄路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 目标数据获取步骤，获取建模目标的遥感图像作为模型分析图像，根据所述模型分析图像分析得到建模目标的大小、形状和结构特征作为基本模型信息； 建模结构分析步骤，根据所述基本模型信息通过结构分析模型确定建模目标的结构类型，所述结构类型包括常规立体结构和异形立体结构，并构建理论目标模型，并且根据结构类型结合基本模型信息分析得到建模目标的基础测绘点； 测绘点收益计算步骤，根据所述基础测绘点通过测绘收益计算策略得到采样信息和测绘代价，并根据所述基础测绘点的采样信息和测绘代价通过综合收益模型计算得到基础测绘点的综合收益值，所述综合收益模型配置有： ； 其中，Ri为第i个基础测绘点的综合收益值，Ci为第i个基础测绘点的像素清晰度，Ti为第i个基础测绘点的纹理丰富度，Si为第i个基础测绘点的特征显著度，表示该测绘点特征突出程度；Di为无人机到第i个基础测绘点位置的飞行距离、Wi为无人机在第i个基础测绘点位置的飞行曲折度，表示无人机在该点飞行的飞行难度；Ei为第i个基础测绘点位置的环境影响因子； 航摄路径规划步骤，根据所述结构特征通过测绘点规划策略将基础测绘点进行区域划分并组成若干关键测绘区域，根据所述综合收益值对每个关键测绘区域中的基础测绘点进行优先级排序，并根据优先级排序结果选择基础测绘点完成无人机航摄路径规划； 路径干扰补偿步骤，当无人机到达航摄路径中的基础测绘点后实时采集得到建模目标的采样图像，将所述采样图像和所述理论目标模型进行特征比对并根据特征比对结果通过干扰偏差模型计算得到偏差系数，根据所述偏差系数与偏差阈值的比对结果输出微观偏差或全局偏差，当输出为微观偏差时，进入微观路径调整策略；当输出为全局偏差时，进入全局路径调整策略。

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