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龙图腾网获悉中科星图慧安科技有限公司申请的专利一种低空飞行器的航线路径计算与防碰撞方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119992888B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510451727.X，技术领域涉及：G08G5/80；该发明授权一种低空飞行器的航线路径计算与防碰撞方法是由宋树华;李文凯;金鲁峰;苏勇诚;崔长江;刘佳;王晓闯设计研发完成，并于2025-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种低空飞行器的航线路径计算与防碰撞方法在说明书摘要公布了：本发明适用于低空空域飞行器飞行技术领域，提供一种低空飞行器的航线路径计算与防碰撞方法，包括：获取飞行器三维尺寸数据，以尺寸最大值确定当前飞行器对应的地球网格层级；建立路径数据集合；计算飞行路径所经过的网格集合。在防碰撞分析时，根据当前飞行器所在网格单元的编码以及中心点距离，判断网格单元之间的空间关系，进而可以得到飞行器的空间关系。本发明不以坐标点形式显示路径，以三维空间的地球网格单元形式显示航线路径，使得路径显示更直观、位置更现实更全面，而且也有利于后续的碰撞分析；而且通过判断飞行器所在网格单元之间的空间关系，解决了飞行器在低空空域飞行过程中的防碰撞检测的问题。

本发明授权一种低空飞行器的航线路径计算与防碰撞方法在权利要求书中公布了：1.一种低空飞行器航线路径计算方法，其特征在于，所述航线路径计算方法包括下述步骤： 步骤S1、获取飞行器的三维尺寸数据，根据地球网格层级的地球网格单元大小，以尺寸最大值确定当前飞行器对应的地球网格层级； 步骤S2、获取飞行器的飞行路径数据建立路径数据集合，其中所述飞行路径数据为各时刻点的地球空间坐标数据； 步骤S3、根据所述路径数据集合，计算飞行器飞行路径所经过当前地球网格层级的网格集合； 所述航线路径计算方法还包括下述步骤： 步骤S4、在三维空间中，显示出飞行器所经过的网格集合作为飞行器的航线路径； 步骤S1中，当前飞行器的长宽高三维尺寸数据为l1,w1,h1，飞行器尺寸最大值dF1＝maxl1,w1,h1，其中max为求最大值，如果DClevelF1+1＜dF1≤DClevelF1，则认为当前飞行器对应的地球网格层级为levelF1，其中ClevelF1+1为ClevelF1的下一层级网格单元，DClevel表示第level级地球网格单元Clevel的大小长度； 步骤S2中，建立的路径数据集合为： ll1＝{B11,L11,H11,B12,L12,H12,…,B1n,L1n,H1n}； 集合中有n个时刻点的地球空间坐标数据，每个地球空间坐标数据由经度、维度和高度数据组成； 步骤S3的具体过程如下： S31、遍历路径数据集合的各个地球空间坐标数据，依次取出相邻两点，对于当前获取的两点PiB1i，L1i，H1i,Pi+1B1,i+1，L1,i+1，H1,i+1，其中1≤i≤n-1，构建两点的线段方程 S32、根据两点Pi和Pi+1的坐标数据，判断两点是否在同一个网格单元内，并建立网格集合，具体过程如下： 321、计算两点所在levelF1层级的地球网格单元和其中点Pi所在levelF1层级的地球网格单元的计算方式如下： 其中，为向上取整，Nl、Nb、Nh分别表示地球网格单元在当前层级地球网格中经度、维度、高度方向上的序号值； 322、按照编号方式获取地球网格单元和对应的编码，分别为和并将地球网格单元加入至网格集合 323、如果则说明两点在同一地球网格单元内，然后返回至步骤S31遍历下一相邻两点；如果则说明点Pi和点Pi+1在不同的网格单元内，以PiB1i，L1i，H1i为球心、r＝DClevelF1为球半径，构建球方程⊙Pi： ⊙Pi:x-B1i2+y-L1i2+z-H1i2＝r2 联立线段方程和球方程⊙Pi，求相交点P∩j，然后以点P∩j和点Pi+1构建线段方程然后重复步骤S32方式，判断点P∩j和点Pi+1是否在同一网格单元内；如果在同一网格单元内，则将点P∩j对应的地球网格单元加入至网格集合Cll1中，如果在不同的网格单元内，则再次构建球方程和线段方程进行判断，连续更新网格集合； S33、路径数据集合遍历完成后，得到表示飞行器的航线路径的最终网格集合。

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