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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利基于三步法的汽车底盘域统一横摆运动控制方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119898328B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510396974.4，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权基于三步法的汽车底盘域统一横摆运动控制方法和装置是由丁海涛;宋子钰;张世豪设计研发完成，并于2025-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于三步法的汽车底盘域统一横摆运动控制方法和装置在说明书摘要公布了：本发明属于车辆底盘协调控制技术领域，具体的说是基于三步法的汽车底盘域统一横摆运动控制方法和装置。包括：计算所需的横摆目标；获取传感器、车辆状态、路面信息，实现内部信息资源共享；实现对软硬件的故障失效识别，保证相应行驶的安全；针对四轮转向分布式驱动电动汽车的汽车，设计基于三步法的底盘域的横摆稳定集成控制系统；对附加横摆力矩进行分配，并且分配至四轮执行；执行分配后的横摆力矩控制指令，以及执行前后轮转角命令，以实现预期的车辆横摆动态控制。本发明基于L2+及以上级别的智能驾驶需求，提升车辆动态性能和操纵稳定性，解决传统线控底盘系统中横摆控制不足的问题。

本发明授权基于三步法的汽车底盘域统一横摆运动控制方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于三步法的汽车底盘域统一横摆运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 计算横摆目标； 获取传感器、车辆状态、路面信息，实现内部信息资源共享； 实现对软硬件的故障失效识别，保证相应行驶的安全； 针对四轮转向分布式驱动电动汽车的汽车，设计基于三步法的底盘域的横摆稳定集成控制系统，得到附加横摆力矩和前后轮转角附加值，并且将前后轮转角附加值发送至车辆；所述三步法具体为： 三步法第一步：基于车辆在稳定行驶时的动力学方程计算稳态值；根据车辆当前的测量值，计算稳态值，确保车辆工作在横摆角速度和侧偏角的线性范围内； 三步法第二步：为了提升车辆的瞬态响应，需引入参考动力学的前馈控制，当动力学模型发生动态变化时，系统能够及时对其做出反应，提高系统响应的快速性和瞬态特性； 三步法第三步：为了进一步提高控制精度，需加入跟踪误差反馈控制；定义误差，并设计比例积分反馈控制律，使误差指数稳定衰减，误差反馈控制能够有效补偿稳态控制和前馈控制可能存在的偏差，使系统达到期望轨迹； 对横摆力矩进行分配，并且分配至四轮执行； 执行分配后的横摆力矩控制指令，以及执行前后轮转角附加值命令，以实现预期的车辆横摆动态控制。

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