合肥工业大学李霄剑获国家专利权
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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利基于三维高斯和触感图像融合的智能机器人安全操作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119897874B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510391768.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于三维高斯和触感图像融合的智能机器人安全操作方法是由李霄剑;王胜;莫杭杰;陈超;魏海龙设计研发完成，并于2025-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于三维高斯和触感图像融合的智能机器人安全操作方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于三维高斯和触感图像融合的智能机器人安全操作方法，涉及智能机器人技术领域。本发明中，通过结合视觉信息与力传感器数据，实时调整夹持器的抓取策略，优化操作过程，提高了机械臂在复杂任务中的可靠性和效率。其中，对于视觉信息获取，引入基于三维高斯表示的三维空间表达方法，显著增强了机械臂对操作环境的感知与理解能力，从而有效提升了机械臂在执行各类操作任务时的成功率和精确度。此外，还引入一种基于安全区域的动态反馈优化控制算法，通过结合实时环境数据与安全区域约束，确保机械臂在运动过程中既遵循推理轨迹，又避免触碰安全区域的边界，从而提升安全性。
本发明授权基于三维高斯和触感图像融合的智能机器人安全操作方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三维高斯和触感图像融合的智能机器人安全操作方法，其特征在于，所述智能机器人的机械臂的末端安装有夹持器；包括： 收集机械臂手部视角和第三视角的RGB图像序列，并通过预训练的ViT模型提取所述RGB图像序列的图像特征； 基于预先保存的查询向量以及交叉注意力的权重参数，对所述图像特征进行交叉注意力计算，以获取基于三维高斯的高维特征； 通过力传感器实时感应所述夹持器的左右两个夹爪与被操作对象的接触力分布，获取二维的RGB触感图像序列，并通过所述ViT模型提取所述RGB触感图像序列的触感图像特征； 将所述高维特征与所述触感图像特征分别作为重采样器的输入，获取相应的特征序列后进行拼接； 将拼接结果与语言指令作为特征融合解码器的输入，并采用LSTM策略头对所述特征融合解码器的输出进行动作预测，以获取所述夹持器的位姿变化量以及所述夹持器的下一状态； 基于所述夹持器的当前位姿与所述位姿变化量，计算目标位姿，以确定所述夹持器的移动方向和距离。
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