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龙图腾网获悉中国科学院宁波材料技术与工程研究所申请的专利一种打磨振动抑制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119858069B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510352289.1，技术领域涉及：B24B1/00；该发明授权一种打磨振动抑制方法、装置、电子设备及存储介质是由杨涛;于江;李博设计研发完成，并于2025-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种打磨振动抑制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种打磨振动抑制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，所述方法包括：获取工件打磨过程中的原始振动数据；将所述原始振动数据输入至振动位置补偿预测模型，以确定振动位置补偿预测值；获取工件打磨过程中的接触力；将所述接触力输入至力控位置补偿模型，以确定力控位置补偿预测值；根据所述振动位置补偿预测值和所述力控位置补偿预测值，确定位移补偿量；将所述位移补偿量输入至位置控制器，以对末端执行器进行位置控制。

本发明授权一种打磨振动抑制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种打磨振动抑制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取工件打磨过程中的原始振动数据； 将所述原始振动数据输入至振动位置补偿预测模型，以确定振动位置补偿预测值； 获取工件打磨过程中的接触力； 将所述接触力输入至力控位置补偿模型，以确定力控位置补偿预测值； 根据所述振动位置补偿预测值和所述力控位置补偿预测值，确定位移补偿量； 将所述位移补偿量输入至位置控制器，以对末端执行器进行位置控制； 所述将所述原始振动数据输入至振动位置补偿预测模型，以确定振动位置补偿预测值，包括： 步骤S1：根据经验模态分解，确定所述原始振动数据的第一个振动模态函数； 步骤S2：将所述第一个振动模态函数从所述原始振动数据中消除，确定第一个函数； 步骤S3：判断所述第一个函数的上包络线和下包络线的均值曲线是否为单调函数； 若为单调函数，则将所述第一个振动模态函数代入振动位置补偿预测模型，确定振动位置补偿预测值； 若不为单调函数，则将所述第一个函数作为新的原始振动数据，重复执行步骤S1至步骤S3，直至得到第p个振动模态函数和第p个函数，所述第p个函数的上包络线和下包络线的均值曲线为单调函数； 步骤S4：选取所述第一个振动模态函数至所述第p个振动模态函数中频率最大的三个振动模态函数； 步骤S5：将频率最大的三个振动模态函数代入振动位置补偿预测模型，确定振动位置补偿预测值。

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